宇树 Qmini 是一款由宇树科技设计并开源的低成本双足机器人,拥有完整的硬件 BOM 清单、电气系统框图、3D 结构的 STEP 文件、装配 SOP、URDF 模型和基础控制软件,适合业余爱好者、教育工作者和研究人员使用。
Qmini 机器人组装过程简单,个人开发者可以完全通过 3D 打印进行复刻,并以类似乐高的模块化方式组装自己的机器人,3-5 小时即可完成。该项目为机器人技术提供了一个便捷且经济的切入点,加速创新,并为全球机器人生态系统的发展做出贡献。
Qmini 秉承'优秀工具应该易于使用'的理念,在构建时充分考虑了简洁性和成本效益,以树莓派 4B(Raspberry Pi 4 Model B)作为默认主控板,机器人核心骨骼、四肢部件可以通过 3D 打印来制造,告别复杂机械加工;另外最关键的是开源的较为彻底从机械到驱动算法全公开;虽然编程技术门槛有一些,但相较于其他开源项目,代码结构清晰比较友好。

Qmini 双足机器人架构方案

Hardware: 硬件
• 提供完整的物料清单(BOM) • 提供电气系统框图 • 提供 DIY 制作说明
机械结构
• 提供所有机械部件的 STEP 文件 • 提供装配 SOP(标准操作程序)
Software: 软件
• URDF 模型 • 核心软件堆栈 RoboTamer4Qmini
结构设计
头部设计
树莓派位于头部后方,负责整个机器人的控制和数据处理。头部设计简洁,两个 4010 风扇为树莓派提供散热,确保其在长时间运行时的稳定性。
腿部结构
每条腿有 5 个自由度,包括髋关节的俯仰、侧摆和旋转,以及膝关节的俯仰和踝关节的俯仰。侧摆关节使用了齿轮来放大力矩,这种结构将侧摆运动的旋转轴线放到了身体外侧,减少了结构对其自由度的限制,提高了机器人的灵活性和稳定性。部分腿的关节设有限位,以防止过度运动导致损坏。
电池与配重
电池位于尾部,类似于恐龙等动物使用粗壮的尾巴做配重,这种设计有助于平衡机器人的前后重量,提高行走稳定性。提手的位置设计合理,便于搬运和调试。
散热设计
除了头部的两个 4010 风扇外,大腿内部还有两个 3010 离心风扇安装位,这种多风扇设计确保了机器人在高负荷运行时的散热效果。
3D 打印物料
得益于全面的开源资源,开发者可以轻松获取所有必需的组件。Qmini 的所有机械结构均可 3D 打印,几乎无需定制加工。机身主体零部件打印参数建议如下表所示。
| 零件 | 材质 | 墙层数 | 顶部壳体层数 | 底部壳体层数 | 稀疏填充密度 | 稀疏填充图案 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| 机身顶部主架 | PLA | 4 | 4 | 4 | 20 | 蜂窝 |
| 机体主骨架 | PLA | 5 | 5 | 5 | 20 |





