西门子 S7-1200 PLC 与爱普生机器人 Modbus TCP 通讯配置

现场总线类型修改为'Modbus TCP'。端口号需记录以便 PLC 配置时使用，也可视情况修改。

3. 修改线圈地址

在远程控制➡输入/输出处，对应信号的线圈进行修改，范围建议为 512~2559。 修改信号线圈是因为爱普生机器人的 MODBUS 地址分布中，保持性寄存器对应的线圈从 512 开始。若使用原线圈，无法通过 Modbus 通讯控制这些信号。 无需修改全部信号，根据实际情况调整。若仅需控制机器人运行、停止（无需暂停、继续、复位），只需修改 Start、Stop 对应线圈。

4. 控制器重启

参数修改完成后点击'应用'并关闭'设备控制器'，控制器将重启。 重启后再次打开'设备控制器'确认参数是否生效。

4. PLC 配置

1. MB_CLIENT

由于 PLC 作为主站，选用 MB_CLIENT 指令。

2. TCON_IP_V4

建立 TCON_IP_V4 数据用于设置连接所需的地址参数。

3. 读写数据

新建 Word 用于存储或写入数据（指针指向的地址），根据实际需求增减 Word 个数。

5. 通讯测试

PLC 与机器人配置完成后进行通讯测试。编写简单程序以便观察机器人运行状态。 打开爱普生的'I/O 监视器'，将监视的信号类型修改为现场总线从站输入/输出，方便实时观察信号线圈通断。 打开'运行控制台'并激活远程 I/O。 修改 Word 值后写入。因之前将 Start 线圈设为 512，Stop 线圈设为 513： 写入 1 时，机器人 512 线圈得电，机器人启动。 写入 2 时，机器人 513 线圈得电，机器人停止。 若在 I/O 监视器看到写入的信号状态，则通讯成功。

6. 注意事项

勿用错通讯指令。爱普生默认不支持作为 Modbus TCP 主站，仅支持作为Modbus TCP 从站（Server）与外部设备（如 PLC、上位机）通讯。 若业务需要机器人主动读取外部设备数据（主站功能），可通过以下方式实现：

• 方案 1：使用 TCP Socket 编程：通过 RC+ 的 SetNet/OpenNet/Input/Print 等指令，自定义 TCP 通讯逻辑，让机器人主动建立连接并读取外部设备数据（需外部设备支持 TCP Server 模式）；
• 方案 2：借助中间设备：通过 PLC 作为中转（PLC 同时作为 Modbus TCP 主站 + TCP Client），机器人与 PLC 通过 TCP 通讯获取数据。