前言
硬件环境：
- 机器人：C4-A601S
- 控制器：RC700
- PLC：西门子 S7-1200（CPU：1217C/DC/DC/DC）
控制器 IP 地址查看及修改
配置控制器相关信息时，需先用网线连接 PC 与机器人控制器。爱普生机器人出厂设定网址为 192.168.0.1。
若默认没有显示以太网连接，点击右侧的增加，选择'通过以太网连接到控制器'后点击确定。
如果控制器网址被修改过且未知，可用一根 PC 线，一头接在控制器的'开发用 PC 连接专用 USB 端口'，另一头接在电脑 USB 口。
此时在通讯处选择 USB 连接即可连通。
现在可以在'系统配置'处看到控制器的 IP 地址及相关信息，如有需要可直接在此修改。
机器人控制器配置
网线连接好后开始配置通讯相关信息。
控制设备
控制设备修改为远程 I/O。
现场总线
现场总线类型修改为'Modbus TCP'。端口号记住 PLC 配置时要用到，也可视情况进行修改。
修改线圈地址
在远程控制➡输入/输出处，对应信号的线圈进行修改，修改为 512~2559 的任意一个值。
修改信号线圈是因为爱普生机器人的 MODBUS 地址分布，保持性寄存器对应的线圈是从 512 开始的。如果还是使用原线圈，就无法通过 Modbus 通讯进行这些信号控制。
不用全部信号都修改，根据实际情况修改即可。若是只需要机器人运行、停止（不需要暂停、继续、复位），那么就只需要修改 Start、Stop 的对应线圈即可。
控制器重启
参数都修改好后点击'应用'并关闭'设备控制器'，控制器会进行重启。
重启好后再点开'设备控制器'看看参数是否都修改成功。
PLC 配置
MB_CLIENT
因为是由 PLC 作为主站，所以选用 MB_CLIENT 指令。
TCON_IP_V4
建立一个 TCON_IP_V4 数据用于设置连接所需要的地址参数。
读写数据
还需要新建 word 用于存储数据或是写入数据（指针指向的地址），根据实际情况增加或减少 word 个数。
通讯测试
PLC 与机器人都配置好后就可以进行通讯测试了。随便写一个程序写入，方便观察机器人运行状态。
打开爱普生的'I/O 监视器'，将监视的信号类型修改为现场总线从站输入/输出，方便实时观察信号线圈的通断情况。
打开'运行控制台'并激活远程 I/O。
修改 word 值后写入，由于之前将 start 的线圈修改为 512，stop 线圈修改为 513。
所以写入 1 时，机器人 512 线圈得电，机器人启动。
写入 2 时，机器人 513 线圈得电，机器人停止。
能在 I/O 监视器看到写入的信号状态，就通讯成功了。
注意事项
不要用错通讯指令了，爱普生默认不支持作为 Modbus TCP 主站，仅支持作为Modbus TCP 从站（Server）与外部设备（如 PLC、上位机）通讯。
若业务需要机器人主动读取外部设备数据（主站功能），可通过以下方式实现：
- 方案 1：使用 TCP Socket 编程：通过 RC + 的
SetNet/OpenNet/Input/Print等指令，自定义 TCP 通讯逻辑，让机器人主动建立连接并读取外部设备数据（需外部设备支持 TCP Server 模式）； - 方案 2：借助中间设备：通过 PLC 作为中转（PLC 同时作为 Modbus TCP 主站 + TCP Client），机器人与 PLC 通过 TCP 通讯获取数据。
