西门子 S7-1200 PLC 与爱普生机器人 Modbus TCP 通讯配置

2. 现场总线协议

现场总线类型选择'Modbus TCP'。注意记录端口号，后续 PLC 端需保持一致。

3. 线圈地址映射

关键点在于信号线圈的地址偏移。爱普生机器人的 Modbus 保持性寄存器对应的线圈起始地址为 512。因此，需在远程控制➡输入/输出处，将对应信号的线圈地址修改为 512~2559 范围内的值。

不必修改所有信号，根据实际需求调整即可。例如仅需启停控制时，只需修改 Start、Stop 对应的线圈。

4. 应用与重启

参数修改完成后，点击'应用'并关闭'设备控制器'，系统将自动重启。重启后重新打开控制器检查参数是否生效。

PLC 侧配置

1. 主站指令

由于 PLC 作为 Modbus TCP 主站，选用 MB_CLIENT 指令。

2. 连接参数

新建一个 TCON_IP_V4 数据块，用于配置连接所需的 IP 地址和端口参数。

3. 数据读写

创建 Word 型变量用于存储或写入数据（指针指向的地址），根据实际通讯量增减 Word 个数。

联调测试

双方配置完成后，编写简单的启停逻辑程序进行测试。

打开爱普生机器人的'I/O 监视器'，将监视类型修改为'现场总线从站输入/输出'，以便实时观察信号线圈状态。

在运行控制台激活远程 I/O。

假设我们将 Start 线圈设为 512，Stop 线圈设为 513：

• 写入 1 时，机器人 512 线圈得电，机器人启动。
• 写入 2 时，机器人 513 线圈得电，机器人停止。

若在 I/O 监视器中能同步看到写入的信号状态变化，即表示通讯建立成功。

注意事项

1. 角色定位：爱普生机器人默认仅支持作为 Modbus TCP 从站（Server），不支持直接作为主站发起通讯。
2. 反向读取方案：若业务需要机器人主动读取外部设备数据，可考虑以下方案：
   • TCP Socket 编程：利用 RC+ 的 SetNet/OpenNet/Input/Print 等指令自定义 TCP 逻辑，让机器人主动建立连接（需外部设备支持 TCP Server）。
   • 中间设备中转：通过 PLC 同时作为 Modbus TCP 主站 + TCP Client，机器人与 PLC 通过 TCP 通讯获取数据。