硬件环境
在开始之前，确认以下设备型号及版本：
- 机器人：C4-A601S
- 控制器：RC700
- PLC：西门子 S7-1200（CPU：1217C/DC/DC/DC）
网络配置
1. 查看与修改控制器 IP
使用网线连接 PC 与机器人控制器。爱普生机器人出厂默认 IP 通常为 192.168.0.1，若此前未修改过可直接尝试。
若界面未显示以太网连接，点击右侧'增加'，选择'通过以太网连接到控制器'并确认。
如果控制器 IP 已被修改且未知，可通过 USB 调试线连接电脑。将一头接入控制器的'开发用 PC 连接专用 USB 端口'，另一头接电脑 USB 口。
此时在通讯设置中选择 USB 连接即可建立通信，随后在'系统配置'中查看或修改 IP 地址。
机器人侧设置
1. 控制设备模式
进入控制器配置，将控制设备修改为'远程 I/O'。
2. 现场总线协议
现场总线类型选择'Modbus TCP'。注意记录端口号，后续 PLC 端需保持一致。
3. 线圈地址映射
关键点在于信号线圈的地址偏移。爱普生机器人的 Modbus 保持性寄存器对应的线圈起始地址为 512。因此，需在远程控制➡输入/输出处，将对应信号的线圈地址修改为 512~2559 范围内的值。
不必修改所有信号，根据实际需求调整即可。例如仅需启停控制时，只需修改 Start、Stop 对应的线圈。
4. 应用与重启
参数修改完成后，点击'应用'并关闭'设备控制器'，系统将自动重启。重启后重新打开控制器检查参数是否生效。
PLC 侧配置
1. 主站指令
由于 PLC 作为 Modbus TCP 主站，选用 MB_CLIENT 指令。
2. 连接参数
新建一个 TCON_IP_V4 数据块，用于配置连接所需的 IP 地址和端口参数。
3. 数据读写
创建 Word 型变量用于存储或写入数据（指针指向的地址），根据实际通讯量增减 Word 个数。
联调测试
双方配置完成后，编写简单的启停逻辑程序进行测试。
打开爱普生机器人的'I/O 监视器'，将监视类型修改为'现场总线从站输入/输出'，以便实时观察信号线圈状态。
在运行控制台激活远程 I/O。
假设我们将 Start 线圈设为 512，Stop 线圈设为 513：
- 写入 1 时，机器人 512 线圈得电，机器人启动。
- 写入 2 时，机器人 513 线圈得电，机器人停止。
若在 I/O 监视器中能同步看到写入的信号状态变化，即表示通讯建立成功。
注意事项
- 角色定位：爱普生机器人默认仅支持作为 Modbus TCP 从站（Server），不支持直接作为主站发起通讯。
- 反向读取方案：若业务需要机器人主动读取外部设备数据，可考虑以下方案：
- TCP Socket 编程：利用 RC+ 的
SetNet/OpenNet/Input/Print等指令自定义 TCP 逻辑，让机器人主动建立连接（需外部设备支持 TCP Server）。 - 中间设备中转：通过 PLC 同时作为 Modbus TCP 主站 + TCP Client，机器人与 PLC 通过 TCP 通讯获取数据。
- TCP Socket 编程：利用 RC+ 的