硬件环境
- 机器人：C4-A601S
- 控制器：RC700
- PLC：西门子 S7-1200（CPU：1217C/DC/DC/DC）
控制器网络配置
配置控制器相关信息时需要先用网线连接 PC 与机器人控制器。爱普生机器人出厂设定网址为 192.168.0.1。
若默认没有显示以太网连接，点击右侧的增加，选择'通过以太网连接到控制器'后点击确定。
如果控制器网址被修改过且未知，可使用一根 PC 线，一头接在控制器的'开发用 PC 连接专用 USB 端口'，另一头接在电脑 USB 口。此时在通讯处选择 USB 连接即可通上。
在'系统配置'处可查看控制器的 IP 地址及相关信息，如有需要可直接在此修改。
机器人侧配置
1. 控制设备
将控制设备修改为远程 I/O。
2. 现场总线
现场总线类型修改为'Modbus TCP'。端口号需记录以便 PLC 配置时使用，也可视情况进行修改。
3. 修改线圈地址
在远程控制➡输入/输出处，对应信号的线圈进行修改，修改为 512~2559 的任意一个值。
修改信号线圈是因为爱普生机器人的 MODBUS 地址分布，保持性寄存器对应的线圈是从 512 开始的。如果使用原线圈，将无法通过 Modbus 通讯进行这些信号控制。
无需修改全部信号，根据实际情况调整。例如只需机器人运行、停止功能，仅需修改 Start、Stop 的对应线圈。
4. 控制器重启
参数修改完成后点击'应用'并关闭'设备控制器'，控制器会进行重启。 重启后再次打开'设备控制器'确认参数是否生效。
PLC 侧配置
1. MB_CLIENT
因 PLC 作为主站，选用 MB_CLIENT 指令。
2. TCON_IP_V4
建立一个 TCON_IP_V4 数据用于设置连接所需的地址参数。
3. 读写数据
新建 Word 用于存储数据或写入数据（指针指向的地址），根据实际需求增加或减少 Word 个数。
通讯测试
PLC 与机器人都配置好后即可进行通讯测试。编写测试程序以观察机器人运行状态。
打开爱普生的'I/O 监视器'，将监视的信号类型修改为现场总线从站输入/输出，方便实时观察信号线圈的通断情况。
打开'运行控制台'并激活远程 I/O。
修改 Word 值后写入。由于之前将 Start 的线圈修改为 512，Stop 线圈修改为 513：
- 写入 1 时，机器人 512 线圈得电，机器人启动。
- 写入 2 时，机器人 513 线圈得电，机器人停止。
若能在 I/O 监视器看到写入的信号状态，则通讯成功。
注意事项
不要用错通讯指令。爱普生默认不支持作为 Modbus TCP 主站，仅支持作为Modbus TCP 从站（Server）与外部设备（如 PLC、上位机）通讯。
若业务需要机器人主动读取外部设备数据（主站功能），可通过以下方式实现：
- 方案 1：使用 TCP Socket 编程：通过 RC+ 的
SetNet/OpenNet/Input/Print等指令，自定义 TCP 通讯逻辑，让机器人主动建立连接并读取外部设备数据（需外部设备支持 TCP Server 模式）。 - 方案 2：借助中间设备：通过 PLC 作为中转（PLC 同时作为 Modbus TCP 主站 + TCP Client），机器人与 PLC 通过 TCP 通讯获取数据。
