Acconeer A121 60GHz 毫米波雷达传感器开发说明

当然 rss/lib 目录下的静态库也要导入，并且静态库要配置为 library file。

SDK 移植函数

位于 integration 目录下。 除了头文件外，需要覆写三个.c 文件中的函数。在这里，需要把工程中不同的引脚名称重新定义一下，比如：

#define A121_SPI_HANDLE			 A121_SPI_Handle

#define SPI_SS_GPIO_Port			A121_SPI_CS_GPIO_Port
#define SPI_SS_Pin					A121_SPI_CS_Pin

#define ENABLE_GPIO_Port			A121_EN_GPIO_Port
#define ENABLE_Pin					A121_EN_Pin

#define INTERRUPT_GPIO_Port	A121_EXTI_GPIO_Port
#define INTERRUPT_Pin					A121_EXTI_Pin

stm32.c 中的不用改，只是一些基本延时、内存操作。 log.c 中注释掉 fflush(stdout);（这里是清空 stdout 的语句，其中 printf 需要进行重定向，如果重定向过了，就不需要这一句了）。 重定向参考官方文档。 xm125.c 中的函数需要进行更改：前文说到 xm125 就是 A121 的最小系统板，所以硬件的连接是一样的，所以可以直接拿来移植。

SPI 传输函数

前文说到，我们配置的 SPI 是 8 位传输，所以这里需要建立一个 8 位 SPI 传输函数。 示例工程上的函数是 16 位，直接改成 8 位即可。 同样，我这里是用中断的方式来进行连续传输的（如果要使用 10M 以上的连续传输，则替换成 DMA 的方式）。

static void acc_hal_integration_sensor_transfer8(acc_sensor_id_t sensor_id, uint8_t *buffer, size_t buffer_length)
{
	(void)sensor_id;  // Ignore parameter sensor_id
	// Set SPI_SS LOW (Activate)
	HAL_GPIO_WritePin(SPI_SS_GPIO_Port, SPI_SS_Pin, GPIO_PIN_RESET);

	//const uint32_t SPI_TRANSMIT_RECEIVE_TIMEOUT = 5000;

#ifdef A121_USE_SPI_DMA
	spi_transfer_complete = false;
	HAL_StatusTypeDef status = HAL_SPI_TransmitReceive_DMA(&A121_SPI_HANDLE, (uint8_t *)buffer, (uint8_t *)buffer, buffer_length);

	if (status != HAL_OK)
	{
		return;
	}

	uint32_t start = HAL_GetTick();

	while (!spi_transfer_complete && (HAL_GetTick() - start) < SPI_TRANSMIT_RECEIVE_TIMEOUT)
	{
		// Turn off interrupts
		disable_interrupts();
		// Check once more so that the interrupt have not occurred
		if (!spi_transfer_complete)
		{
			__WFI();
		}

		// Enable interrupt again, the ISR will execute directly after this
		enable_interrupts();
	}
#else
	HAL_SPI_TransmitReceive_IT(&A121_SPI_HANDLE, (uint8_t *)buffer, (uint8_t *)buffer, buffer_length);
	while(A121_SPI_HANDLE.State!=HAL_SPI_STATE_READY && A121_SPI_HANDLE.State!=HAL_SPI_STATE_ERROR);
#endif

	// Set SPI_SS HIGH (De-activate)
	HAL_GPIO_WritePin(SPI_SS_GPIO_Port, SPI_SS_Pin, GPIO_PIN_SET);
}

等待中断函数

这里是官方写法，但是 SysTick 在我的工程中会关闭，可以替换成其他的超时计算方式。

bool acc_hal_integration_wait_for_sensor_interrupt(acc_sensor_id_t sensor_id, uint32_t timeout_ms)
{
	(void)sensor_id; // Ignore parameter sensor_id

	const uint32_t wait_begin_ms = HAL_GetTick();
	while ((HAL_GPIO_ReadPin(INTERRUPT_GPIO_Port, INTERRUPT_Pin) != GPIO_PIN_SET) &&
	       (HAL_GetTick() - wait_begin_ms < timeout_ms))
	{
		// Wait for the GPIO interrupt
		disable_interrupts();
		// Check again so that IRQ did not occur
		if (HAL_GPIO_ReadPin(INTERRUPT_GPIO_Port, INTERRUPT_Pin) != GPIO_PIN_SET)
		{
			__WFI();
		}

		// Enable interrupts again to allow pending interrupt to be handled
		enable_interrupts();
	}

	return HAL_GPIO_ReadPin(INTERRUPT_GPIO_Port, INTERRUPT_Pin) == GPIO_PIN_SET;
}

延时函数修改

为了避免 HAL 库的延时函数出错，统一换成我们自己的延时函数。

void acc_hal_integration_sensor_enable(acc_sensor_id_t sensor_id)
{
	(void)sensor_id;  // Ignore parameter sensor_id

	HAL_GPIO_WritePin(ENABLE_GPIO_Port, ENABLE_Pin, GPIO_PIN_SET);
	HAL_GPIO_WritePin(SPI_SS_GPIO_Port, SPI_SS_Pin, GPIO_PIN_SET);

	// Wait 2 ms to make sure that the sensor crystal have time to stabilize
	delay_ms(2);
}


void acc_hal_integration_sensor_disable(acc_sensor_id_t sensor_id)
{
	(void)sensor_id;  // Ignore parameter sensor_id
	HAL_GPIO_WritePin(SPI_SS_GPIO_Port, SPI_SS_Pin, GPIO_PIN_RESET);
	HAL_GPIO_WritePin(ENABLE_GPIO_Port, ENABLE_Pin, GPIO_PIN_RESET);

	// Wait after disable to leave the sensor in a known state
	// in case the application intends to enable the sensor directly
	delay_ms(2);
}

函数指针赋值

最后把定义的函数指针全部赋值到结构体内即可。 这里需要注意的是，8 位 SPI 传输和 16 位 SPI 传输选其一即可，我们用的 8 位，所以 16 位对应的函数为 NULL。

const acc_hal_a121_t *acc_hal_rss_integration_get_implementation(void)
{
	static const acc_hal_a121_t val =
	{
		.max_spi_transfer_size = STM32_MAX_TRANSFER_SIZE,

		.mem_alloc = malloc,
		.mem_free  = free,

		.transfer = acc_hal_integration_sensor_transfer8,
		.log      = acc_integration_log,

		.optimization.transfer16 = NULL,
	};

	return &val;
}

SDK 示例移植

直接移植即可。 其中 acc_processing_helpers.c 这里用到了 <complex.h> 头文件，用于复数操作，但多数 AC5 编译器不支持，可以换成 AC6，不过我这里没用到相关函数，所以没有进行配置。

堆栈配置

如图： 其中，在函数 acc_example_bring_up 中用于分配内存。 雷达数组大小 ACC_RSS_ASSEMBLY_TEST_MIN_BUFFER_SIZE 是 2048，所以还是给大一点堆栈空间好。

测试 SDK

官方示例中给出了几个函数用于测试各种功能。

  acc_example_bring_up(0,NULL);             // 测试雷达与 MCU 的通讯是否正常，A121 雷达外部电路是否正常。
  acc_example_service(0,NULL);              // 原始数据。高精度测距，复杂场景测距从此入手。
  acc_example_detector_distance(0,NULL);    // 距离检测器，适用于简单场景测距。
  acc_example_detector_presence(0,NULL);    // 存在检测器，可用于人体检测。
  acc_example_processing_amplitude(0,NULL); // 从 Sparse IQ 服务的原始数据提取距离信息的处理方法。

上电测试

调用 acc_example_bring_up(0,NULL); 函数即可。 输出效果：其中 A121 开头的为 SDK 中的函数运行输出。

测距测试

调用 acc_example_detector_distance(0,NULL); 函数即可。 输出效果：其中 A121 开头的为 SDK 中的函数运行输出。 该示例可以输出多个目标。 同时会在开始测距之前初始化相关配置：

[A121] Acconeer software version a121-v1.0.0
[A121] 00:00:00.000 (I) (detector_distance) Detector Distance Config
... (省略部分日志)

输出多个目标点时，直接在后面进行打印。

附录：Cortex-M 架构的 SysTick 系统定时器精准延时和 MCU 位带操作

SysTick 系统定时器精准延时

延时函数

SysTick->LOAD 中的值为计数值。 计算方法为工作频率值/分频值。 比如工作频率/1000，则周期为 1ms。

以 ADuCM4050 为例：

#include "ADuCM4050.h"

void delay_ms(unsigned int ms)
{
	SysTick->LOAD = 26000000/1000-1; // Count from 255 to 0 (256 cycles)  载入计数值 定时器从这个值开始计数
	SysTick->VAL = 0; // Clear current value as well as count flag  清空计数值到达 0 后的标记
	SysTick->CTRL = 5; // Enable SysTick timer with processor clock  使能 52MHz 的系统定时器
	while(ms--)
	{
		while ((SysTick->CTRL & 0x00010000)==0);// Wait until count flag is set  等待
	}
	SysTick->CTRL = 0; // Disable SysTick  关闭系统定时器
}
void delay_us(unsigned int us)
{
	SysTick->LOAD = 26000000/1000/1000-1; // Count from 255 to 0 (256 cycles)  载入计数值 定时器从这个值开始计数
	SysTick->VAL = 0; // Clear current value as well as count flag  清空计数值到达 0 后的标记
	SysTick->CTRL = 5; // Enable SysTick timer with processor clock  使能 52MHz 的系统定时器
	while(us--)
	{
		while ((SysTick->CTRL & 0x00010000)==0);// Wait until count flag is set  等待
	}
	SysTick->CTRL = 0; // Disable SysTick  关闭系统定时器
}

其中的 52000000 表示芯片的系统定时器频率，32 系列一般为外部定时器频率的两倍。

Cortex-M 架构 SysTick 系统定时器阻塞和非阻塞延时

阻塞延时

首先是最常用的阻塞延时。

void delay_ms(unsigned int ms)
{
	SysTick->LOAD = 50000000/1000-1; // Count from 255 to 0 (256 cycles)  载入计数值 定时器从这个值开始计数
	SysTick->VAL = 0; // Clear current value as well as count flag  清空计数值到达 0 后的标记
	SysTick->CTRL = 5; // Enable SysTick timer with processor clock  使能 26MHz 的系统定时器
	while(ms--)
	{
		while ((SysTick->CTRL & 0x00010000)==0);// Wait until count flag is set  等待
	}
	SysTick->CTRL = 0; // Disable SysTick  关闭系统定时器
}
void delay_us(unsigned int us)
{
	SysTick->LOAD = 50000000/1000/1000-1; // Count from 255 to 0 (256 cycles)  载入计数值 定时器从这个值开始计数
	SysTick->VAL = 0; // Clear current value as well as count flag  清空计数值到达 0 后的标记
	SysTick->CTRL = 5; // Enable SysTick timer with processor clock  使能 26MHz 的系统定时器
	while(us--)
	{
		while ((SysTick->CTRL & 0x00010000)==0);// Wait until count flag is set  等待
	}
	SysTick->CTRL = 0; // Disable SysTick  关闭系统定时器
}

50000000 表示工作频率，分频后即可得到不同的延时时间，以此类推。 那么，不用两个嵌套 while 循环，也可以写成：

void delay_ms(unsigned int ms)
{
	SysTick->LOAD = 50000000/1000*ms-1; // Count from 255 to 0 (256 cycles)  载入计数值 定时器从这个值开始计数
	SysTick->VAL = 0; // Clear current value as well as count flag  清空计数值到达 0 后的标记
	SysTick->CTRL = 5; // Enable SysTick timer with processor clock  使能 26MHz 的系统定时器

	while ((SysTick->CTRL & 0x00010000)==0);// Wait until count flag is set  等待

	SysTick->CTRL = 0; // Disable SysTick  关闭系统定时器
}
void delay_us(unsigned int us)
{
	SysTick->LOAD = 50000000/1000/1000*us-1; // Count from 255 to 0 (256 cycles)  载入计数值 定时器从这个值开始计数
	SysTick->VAL = 0; // Clear current value as well as count flag  清空计数值到达 0 后的标记
	SysTick->CTRL = 5; // Enable SysTick timer with processor clock  使能 26MHz 的系统定时器
	
	while ((SysTick->CTRL & 0x00010000)==0);// Wait until count flag is set  等待

	SysTick->CTRL = 0; // Disable SysTick  关闭系统定时器
}

但是这种写法有个弊端，那就是输入 ms 后，最大定时不得超过计数值，也就是不能超过 LOAD 的最大值，否则溢出以后，则无法正常工作。 而 LOAD 如果最大是 32 位，也就是 4294967295。 晶振为 50M 的话，50M 的计数值为 1s，4294967295 计数值约为 85s。 固最大定时时间为 85s。 但用嵌套 while 的话，最大可以支持定时 4294967295*85s。

非阻塞延时

如果采用非阻塞的话，直接改写第二种方法就好了：

void delay_ms(unsigned int ms)
{
	SysTick->LOAD = 50000000/1000*ms-1; // Count from 255 to 0 (256 cycles)  载入计数值 定时器从这个值开始计数
	SysTick->VAL = 0; // Clear current value as well as count flag  清空计数值到达 0 后的标记
	SysTick->CTRL = 5; // Enable SysTick timer with processor clock  使能 26MHz 的系统定时器

	//while ((SysTick->CTRL & 0x00010000)==0);// Wait until count flag is set  等待

	//SysTick->CTRL = 0; // Disable SysTick  关闭系统定时器
}
void delay_us(unsigned int us)
{
	SysTick->LOAD = 50000000/1000/1000*us-1; // Count from 255 to 0 (256 cycles)  载入计数值 定时器从这个值开始计数
	SysTick->VAL = 0; // Clear current value as well as count flag  清空计数值到达 0 后的标记
	SysTick->CTRL = 5; // Enable SysTick timer with processor clock  使能 26MHz 的系统定时器
	
	//while ((SysTick->CTRL & 0x00010000)==0);// Wait until count flag is set  等待

	//SysTick->CTRL = 0; // Disable SysTick  关闭系统定时器
}

将等待和关闭定时器语句去掉，在使用时加上判断即可变为阻塞：

delay_ms(500);
while ((SysTick->CTRL & 0x00010000)==0);
SysTick->CTRL = 0;

在非阻塞状态下，可以提交定时器后，去做别的事情，然后再来等待。 不过这样又有一个弊端，那就是定时器会自动重载，可能做别的事情以后，定时器跑过了，然后就要等 85s 才能停下。 故可以通过内部定时器来进行非阻塞延时函数的编写。 基本上每个 mcu 的内部定时器都可以配置自动重载等功能，网上资料很多，这里就不再阐述了。

位带操作

位带代码

M3、M4 架构的单片机，其输出口地址为端口地址 +20，输入为 +16。 M0 架构的单片机，其输出口地址为端口地址 +12，输入为 +8。 以 ADuCM4050 为例：

位带宏定义

#ifndef __GPIO_H__
#define __GPIO_H__
#include "ADuCM4050.h"
#include "adi_gpio.h"

#define BITBAND(addr, bitnum) ((addr & 0xF0000000)+0x2000000+((addr &0xFFFFF)<<5)+(bitnum<<2)) 
#define MEM_ADDR(addr)  *((volatile unsigned long  *)(addr)) 
#define BIT_ADDR(addr, bitnum)   MEM_ADDR(BITBAND(addr, bitnum))

#define GPIO0_ODR_Addr    (ADI_GPIO0_BASE+20) //0x40020014
#define GPIO0_IDR_Addr    (ADI_GPIO0_BASE+16) //0x40020010

#define GPIO1_ODR_Addr    (ADI_GPIO1_BASE+20) //0x40020054
#define GPIO1_IDR_Addr    (ADI_GPIO1_BASE+16) //0x40020050

#define GPIO2_ODR_Addr    (ADI_GPIO2_BASE+20) //0x40020094
#define GPIO2_IDR_Addr    (ADI_GPIO2_BASE+16) //0x40020090

#define GPIO3_ODR_Addr    (ADI_GPIO3_BASE+20) //0x400200D4
#define GPIO3_IDR_Addr    (ADI_GPIO3_BASE+16) //0x400200D0

#define P0_O(n)    	BIT_ADDR(GPIO0_ODR_Addr,n)  //输出 
#define P0_I(n)    	BIT_ADDR(GPIO0_IDR_Addr,n)  //输入 

#define P1_O(n)    	BIT_ADDR(GPIO1_ODR_Addr,n)  //输出 
#define P1_I(n)    	BIT_ADDR(GPIO1_IDR_Addr,n)  //输入 

#define P2_O(n)    	BIT_ADDR(GPIO2_ODR_Addr,n)  //输出 
#define P2_I(n)    	BIT_ADDR(GPIO2_IDR_Addr,n)  //输入 

#define P3_O(n)    	BIT_ADDR(GPIO3_ODR_Addr,n)  //输出 
#define P3_I(n)    	BIT_ADDR(GPIO3_IDR_Addr,n)  //输入 

#define Port0			(ADI_GPIO_PORT0)
#define Port1			(ADI_GPIO_PORT1)
#define Port2			(ADI_GPIO_PORT2)
#define Port3			(ADI_GPIO_PORT3)

#define Pin0			(ADI_GPIO_PIN_0)
#define Pin1			(ADI_GPIO_PIN_1)
#define Pin2			(ADI_GPIO_PIN_2)
#define Pin3			(ADI_GPIO_PIN_3)
#define Pin4			(ADI_GPIO_PIN_4)
#define Pin5			(ADI_GPIO_PIN_5)
#define Pin6			(ADI_GPIO_PIN_6)
#define Pin7			(ADI_GPIO_PIN_7)
#define Pin8			(ADI_GPIO_PIN_8)
#define Pin9			(ADI_GPIO_PIN_9)
#define Pin10			(ADI_GPIO_PIN_10)
#define Pin11			(ADI_GPIO_PIN_11)
#define Pin12			(ADI_GPIO_PIN_12)
#define Pin13			(ADI_GPIO_PIN_13)
#define Pin14			(ADI_GPIO_PIN_14)
#define Pin15			(ADI_GPIO_PIN_15)

void GPIO_OUT(unsigned int port,unsigned int pin,unsigned int flag);
void GPIO_BUS_OUT(unsigned int port,unsigned int num);

void P0_BUS_O(unsigned int num);
unsigned int P0_BUS_I(void);

void P1_BUS_O(unsigned int num);
unsigned int P1_BUS_I(void);

void P2_BUS_O(unsigned int num);
unsigned int P2_BUS_I(void);

void P3_BUS_O(unsigned int num);
unsigned int P3_BUS_I(void);

#endif

总线函数

#include "ADuCM4050.h"
#include "adi_gpio.h"
#include "GPIO.h"

void GPIO_OUT(unsigned int port,unsigned int pin,unsigned int flag)
{
	switch(port)
	{
		case 0:{
			switch(pin)
			{
				case 0:if(flag==1){adi_gpio_SetHigh((ADI_GPIO_PORT0),(ADI_GPIO_PIN_0));}else{adi_gpio_SetLow((ADI_GPIO_PORT0),(ADI_GPIO_PIN_0));};break;
				case 1:if(flag==1){adi_gpio_SetHigh((ADI_GPIO_PORT0),(ADI_GPIO_PIN_1));}else{adi_gpio_SetLow((ADI_GPIO_PORT0),(ADI_GPIO_PIN_1));};break;
				case 2:if(flag==1){adi_gpio_SetHigh((ADI_GPIO_PORT0),(ADI_GPIO_PIN_2));}else{adi_gpio_SetLow((ADI_GPIO_PORT0),(ADI_GPIO_PIN_2));};break;
				case 3:if(flag==1){adi_gpio_SetHigh((ADI_GPIO_PORT0),(ADI_GPIO_PIN_3));}else{adi_gpio_SetLow((ADI_GPIO_PORT0),(ADI_GPIO_PIN_3));};break;
				case 4:if(flag==1){adi_gpio_SetHigh((ADI_GPIO_PORT0),(ADI_GPIO_PIN_4));}else{adi_gpio_SetLow((ADI_GPIO_PORT0),(ADI_GPIO_PIN_4));};break;
				case 5:if(flag==1){adi_gpio_SetHigh((ADI_GPIO_PORT0),(ADI_GPIO_PIN_5));}else{adi_gpio_SetLow((ADI_GPIO_PORT0),(ADI_GPIO_PIN_5));};break;
				case 6:if(flag==1){adi_gpio_SetHigh((ADI_GPIO_PORT0),(ADI_GPIO_PIN_6));}else{adi_gpio_SetLow((ADI_GPIO_PORT0),(ADI_GPIO_PIN_6));};break;
				case 7:if(flag==1){adi_gpio_SetHigh((ADI_GPIO_PORT0),(ADI_GPIO_PIN_7));}else{adi_gpio_SetLow((ADI_GPIO_PORT0),(ADI_GPIO_PIN_7));};break;
				case 8:if(flag==1){adi_gpio_SetHigh((ADI_GPIO_PORT0),(ADI_GPIO_PIN_8));}else{adi_gpio_SetLow((ADI_GPIO_PORT0),(ADI_GPIO_PIN_8));};break;
				case 9:if(flag==1){adi_gpio_SetHigh((ADI_GPIO_PORT0),(ADI_GPIO_PIN_9));}else{adi_gpio_SetLow((ADI_GPIO_PORT0),(ADI_GPIO_PIN_9));};break;
				case 10:if(flag==1){adi_gpio_SetHigh((ADI_GPIO_PORT0),(ADI_GPIO_PIN_10));}else{adi_gpio_SetLow((ADI_GPIO_PORT0),(ADI_GPIO_PIN_10));};break;
				case 11:if(flag==1){adi_gpio_SetHigh((ADI_GPIO_PORT0),(ADI_GPIO_PIN_11));}else{adi_gpio_SetLow((ADI_GPIO_PORT0),(ADI_GPIO_PIN_11));};break;
				case 12:if(flag==1){adi_gpio_SetHigh((ADI_GPIO_PORT0),(ADI_GPIO_PIN_12));}else{adi_gpio_SetLow((ADI_GPIO_PORT0),(ADI_GPIO_PIN_12));};break;
				case 13:if(flag==1){adi_gpio_SetHigh((ADI_GPIO_PORT0),(ADI_GPIO_PIN_13));}else{adi_gpio_SetLow((ADI_GPIO_PORT0),(ADI_GPIO_PIN_13));};break;
				case 14:if(flag==1){adi_gpio_SetHigh((ADI_GPIO_PORT0),(ADI_GPIO_PIN_14));}else{adi_gpio_SetLow((ADI_GPIO_PORT0),(ADI_GPIO_PIN_14));};break;
				case 15:if(flag==1){adi_gpio_SetHigh((ADI_GPIO_PORT0),(ADI_GPIO_PIN_15));}else{adi_gpio_SetLow((ADI_GPIO_PORT0),(ADI_GPIO_PIN_15));};break;
				default:pin=0;break;
			}
		}break;
		
		case 1:{
			switch(pin)
			{
				case 0:if(flag==1){adi_gpio_SetHigh((ADI_GPIO_PORT1),(ADI_GPIO_PIN_0));}else{adi_gpio_SetLow((ADI_GPIO_PORT1),(ADI_GPIO_PIN_0));};break;
				case 1:if(flag==1){adi_gpio_SetHigh((ADI_GPIO_PORT1),(ADI_GPIO_PIN_1));}else{adi_gpio_SetLow((ADI_GPIO_PORT1),(ADI_GPIO_PIN_1));};break;
				case 2:if(flag==1){adi_gpio_SetHigh((ADI_GPIO_PORT1),(ADI_GPIO_PIN_2));}else{adi_gpio_SetLow((ADI_GPIO_PORT1),(ADI_GPIO_PIN_2));};break;
				case 3:if(flag==1){adi_gpio_SetHigh((ADI_GPIO_PORT1),(ADI_GPIO_PIN_3));}else{adi_gpio_SetLow((ADI_GPIO_PORT1),(ADI_GPIO_PIN_3));};break;
				case 4:if(flag==1){adi_gpio_SetHigh((ADI_GPIO_PORT1),(ADI_GPIO_PIN_4));}else{adi_gpio_SetLow((ADI_GPIO_PORT1),(ADI_GPIO_PIN_4));};break;
				case 5:if(flag==1){adi_gpio_SetHigh((ADI_GPIO_PORT1),(ADI_GPIO_PIN_5));}else{adi_gpio_SetLow((ADI_GPIO_PORT1),(ADI_GPIO_PIN_5));};break;
				case 6:if(flag==1){adi_gpio_SetHigh((ADI_GPIO_PORT1),(ADI_GPIO_PIN_6));}else{adi_gpio_SetLow((ADI_GPIO_PORT1),(ADI_GPIO_PIN_6));};break;
				case 7:if(flag==1){adi_gpio_SetHigh((ADI_GPIO_PORT1),(ADI_GPIO_PIN_7));}else{adi_gpio_SetLow((ADI_GPIO_PORT1),(ADI_GPIO_PIN_7));};break;
				case 8:if(flag==1){adi_gpio_SetHigh((ADI_GPIO_PORT1),(ADI_GPIO_PIN_8));}else{adi_gpio_SetLow((ADI_GPIO_PORT1),(ADI_GPIO_PIN_8));};break;
				case 9:if(flag==1){adi_gpio_SetHigh((ADI_GPIO_PORT1),(ADI_GPIO_PIN_9));}else{adi_gpio_SetLow((ADI_GPIO_PORT1),(ADI_GPIO_PIN_9));};break;
				case 10:if(flag==1){adi_gpio_SetHigh((ADI_GPIO_PORT1),(ADI_GPIO_PIN_10));}else{adi_gpio_SetLow((ADI_GPIO_PORT1),(ADI_GPIO_PIN_10));};break;
				case 11:if(flag==1){adi_gpio_SetHigh((ADI_GPIO_PORT1),(ADI_GPIO_PIN_11));}else{adi_gpio_SetLow((ADI_GPIO_PORT1),(ADI_GPIO_PIN_11));};break;
				case 12:if(flag==1){adi_gpio_SetHigh((ADI_GPIO_PORT1),(ADI_GPIO_PIN_12));}else{adi_gpio_SetLow((ADI_GPIO_PORT1),(ADI_GPIO_PIN_12));};break;
				case 13:if(flag==1){adi_gpio_SetHigh((ADI_GPIO_PORT1),(ADI_GPIO_PIN_13));}else{adi_gpio_SetLow((ADI_GPIO_PORT1),(ADI_GPIO_PIN_13));};break;
				case 14:if(flag==1){adi_gpio_SetHigh((ADI_GPIO_PORT1),(ADI_GPIO_PIN_14));}else{adi_gpio_SetLow((ADI_GPIO_PORT1),(ADI_GPIO_PIN_14));};break;
				case 15:if(flag==1){adi_gpio_SetHigh((ADI_GPIO_PORT1),(ADI_GPIO_PIN_15));}else{adi_gpio_SetLow((ADI_GPIO_PORT1),(ADI_GPIO_PIN_15));};break;
				default:pin=0;break;
			}
		}break;
		
		case 2:{
			switch(pin)
			{
				case 0:if(flag==1){adi_gpio_SetHigh((ADI_GPIO_PORT2),(ADI_GPIO_PIN_0));}else{adi_gpio_SetLow((ADI_GPIO_PORT2),(ADI_GPIO_PIN_0));};break;
				case 1:if(flag==1){adi_gpio_SetHigh((ADI_GPIO_PORT2),(ADI_GPIO_PIN_1));}else{adi_gpio_SetLow((ADI_GPIO_PORT2),(ADI_GPIO_PIN_1));};break;
				case 2:if(flag==1){adi_gpio_SetHigh((ADI_GPIO_PORT2),(ADI_GPIO_PIN_2));}else{adi_gpio_SetLow((ADI_GPIO_PORT2),(ADI_GPIO_PIN_2));};break;
				case 3:if(flag==1){adi_gpio_SetHigh((ADI_GPIO_PORT2),(ADI_GPIO_PIN_3));}else{adi_gpio_SetLow((ADI_GPIO_PORT2),(ADI_GPIO_PIN_3));};break;
				case 4:if(flag==1){adi_gpio_SetHigh((ADI_GPIO_PORT2),(ADI_GPIO_PIN_4));}else{adi_gpio_SetLow((ADI_GPIO_PORT2),(ADI_GPIO_PIN_4));};break;
				case 5:if(flag==1){adi_gpio_SetHigh((ADI_GPIO_PORT2),(ADI_GPIO_PIN_5));}else{adi_gpio_SetLow((ADI_GPIO_PORT2),(ADI_GPIO_PIN_5));};break;
				case 6:if(flag==1){adi_gpio_SetHigh((ADI_GPIO_PORT2),(ADI_GPIO_PIN_6));}else{adi_gpio_SetLow((ADI_GPIO_PORT2),(ADI_GPIO_PIN_6));};break;
				case 7:if(flag==1){adi_gpio_SetHigh((ADI_GPIO_PORT2),(ADI_GPIO_PIN_7));}else{adi_gpio_SetLow((ADI_GPIO_PORT2),(ADI_GPIO_PIN_7));};break;
				case 8:if(flag==1){adi_gpio_SetHigh((ADI_GPIO_PORT2),(ADI_GPIO_PIN_8));}else{adi_gpio_SetLow((ADI_GPIO_PORT2),(ADI_GPIO_PIN_8));};break;
				case 9:if(flag==1){adi_gpio_SetHigh((ADI_GPIO_PORT2),(ADI_GPIO_PIN_9));}else{adi_gpio_SetLow((ADI_GPIO_PORT2),(ADI_GPIO_PIN_9));};break;
				case 10:if(flag==1){adi_gpio_SetHigh((ADI_GPIO_PORT2),(ADI_GPIO_PIN_10));}else{adi_gpio_SetLow((ADI_GPIO_PORT2),(ADI_GPIO_PIN_10));};break;
				case 11:if(flag==1){adi_gpio_SetHigh((ADI_GPIO_PORT2),(ADI_GPIO_PIN_11));}else{adi_gpio_SetLow((ADI_GPIO_PORT2),(ADI_GPIO_PIN_11));};break;
				case 12:if(flag==1){adi_gpio_SetHigh((ADI_GPIO_PORT2),(ADI_GPIO_PIN_12));}else{adi_gpio_SetLow((ADI_GPIO_PORT2),(ADI_GPIO_PIN_12));};break;
				case 13:if(flag==1){adi_gpio_SetHigh((ADI_GPIO_PORT2),(ADI_GPIO_PIN_13));}else{adi_gpio_SetLow((ADI_GPIO_PORT2),(ADI_GPIO_PIN_13));};break;
				case 14:if(flag==1){adi_gpio_SetHigh((ADI_GPIO_PORT2),(ADI_GPIO_PIN_14));}else{adi_gpio_SetLow((ADI_GPIO_PORT2),(ADI_GPIO_PIN_14));};break;
				case 15:if(flag==1){adi_gpio_SetHigh((ADI_GPIO_PORT2),(ADI_GPIO_PIN_15));}else{adi_gpio_SetLow((ADI_GPIO_PORT2),(ADI_GPIO_PIN_15));};break;
				default:pin=0;break;
			}
		}break;
		
		case 3:{
			switch(pin)
			{
				case 0:if(flag==1){adi_gpio_SetHigh((ADI_GPIO_PORT3),(ADI_GPIO_PIN_0));}else{adi_gpio_SetLow((ADI_GPIO_PORT3),(ADI_GPIO_PIN_0));};break;
				case 1:if(flag==1){adi_gpio_SetHigh((ADI_GPIO_PORT3),(ADI_GPIO_PIN_1));}else{adi_gpio_SetLow((ADI_GPIO_PORT3),(ADI_GPIO_PIN_1));};break;
				case 2:if(flag==1){adi_gpio_SetHigh((ADI_GPIO_PORT3),(ADI_GPIO_PIN_2));}else{adi_gpio_SetLow((ADI_GPIO_PORT3),(ADI_GPIO_PIN_2));};break;
				case 3:if(flag==1){adi_gpio_SetHigh((ADI_GPIO_PORT3),(ADI_GPIO_PIN_3));}else{adi_gpio_SetLow((ADI_GPIO_PORT3),(ADI_GPIO_PIN_3));};break;
				case 4:if(flag==1){adi_gpio_SetHigh((ADI_GPIO_PORT3),(ADI_GPIO_PIN_4));}else{adi_gpio_SetLow((ADI_GPIO_PORT3),(ADI_GPIO_PIN_4));};break;
				case 5:if(flag==1){adi_gpio_SetHigh((ADI_GPIO_PORT3),(ADI_GPIO_PIN_5));}else{adi_gpio_SetLow((ADI_GPIO_PORT3),(ADI_GPIO_PIN_5));};break;
				case 6:if(flag==1){adi_gpio_SetHigh((ADI_GPIO_PORT3),(ADI_GPIO_PIN_6));}else{adi_gpio_SetLow((ADI_GPIO_PORT3),(ADI_GPIO_PIN_6));};break;
				case 7:if(flag==1){adi_gpio_SetHigh((ADI_GPIO_PORT3),(ADI_GPIO_PIN_7));}else{adi_gpio_SetLow((ADI_GPIO_PORT3),(ADI_GPIO_PIN_7));};break;
				case 8:if(flag==1){adi_gpio_SetHigh((ADI_GPIO_PORT3),(ADI_GPIO_PIN_8));}else{adi_gpio_SetLow((ADI_GPIO_PORT3),(ADI_GPIO_PIN_8));};break;
				case 9:if(flag==1){adi_gpio_SetHigh((ADI_GPIO_PORT3),(ADI_GPIO_PIN_9));}else{adi_gpio_SetLow((ADI_GPIO_PORT3),(ADI_GPIO_PIN_9));};break;
				case 10:if(flag==1){adi_gpio_SetHigh((ADI_GPIO_PORT3),(ADI_GPIO_PIN_10));}else{adi_gpio_SetLow((ADI_GPIO_PORT3),(ADI_GPIO_PIN_10));};break;
				case 11:if(flag==1){adi_gpio_SetHigh((ADI_GPIO_PORT3),(ADI_GPIO_PIN_11));}else{adi_gpio_SetLow((ADI_GPIO_PORT3),(ADI_GPIO_PIN_11));};break;
				case 12:if(flag==1){adi_gpio_SetHigh((ADI_GPIO_PORT3),(ADI_GPIO_PIN_12));}else{adi_gpio_SetLow((ADI_GPIO_PORT3),(ADI_GPIO_PIN_12));};break;
				case 13:if(flag==1){adi_gpio_SetHigh((ADI_GPIO_PORT3),(ADI_GPIO_PIN_13));}else{adi_gpio_SetLow((ADI_GPIO_PORT3),(ADI_GPIO_PIN_13));};break;
				case 14:if(flag==1){adi_gpio_SetHigh((ADI_GPIO_PORT3),(ADI_GPIO_PIN_14));}else{adi_gpio_SetLow((ADI_GPIO_PORT3),(ADI_GPIO_PIN_14));};break;
				case 15:if(flag==1){adi_gpio_SetHigh((ADI_GPIO_PORT3),(ADI_GPIO_PIN_15));}else{adi_gpio_SetLow((ADI_GPIO_PORT3),(ADI_GPIO_PIN_15));};break;
				default:pin=0;break;
			}
		}break;
		
		default:port=0;break;
	}	
}

void GPIO_BUS_OUT(unsigned int port,unsigned int num)  //num 最大为 0xffff
{
	int i;
	for(i=0;i<16;i++)
	{
		GPIO_OUT(port,i,(num>>i)&0x0001);
	}
}


void P0_BUS_O(unsigned int num)  //输入值 num 最大为 0xFFFF
{
	int i;
	for(i=0;i<16;i++)
	{
		P0_O(i)=(num>>i)&0x0001;
	}
}
unsigned int P0_BUS_I(void)  //输出值 num 最大为 0xFFFF
{
	unsigned int num;
	int i;
	for(i=0;i<16;i++)
	{
		num=num+(P0_I(i)<<i)&0xFFFF;
	}
	return num;
}

void P1_BUS_O(unsigned int num)  //输入值 num 最大为 0xFFFF
{
	int i;
	for(i=0;i<16;i++)
	{
		P1_O(i)=(num>>i)&0x0001;
	}
}
unsigned int P1_BUS_I(void)  //输出值 num 最大为 0xFFFF
{
	unsigned int num;
	int i;
	for(i=0;i<16;i++)
	{
		num=num+(P1_I(i)<<i)&0xFFFF;
	}
	return num;
}

void P2_BUS_O(unsigned int num)  //输入值 num 最大为 0xFFFF
{
	int i;
	for(i=0;i<16;i++)
	{
		P2_O(i)=(num>>i)&0x0001;
	}
}
unsigned int P2_BUS_I(void)  //输出值 num 最大为 0xFFFF
{
	unsigned int num;
	int i;
	for(i=0;i<16;i++)
	{
		num=num+(P2_I(i)<<i)&0xFFFF;
	}
	return num;
}

void P3_BUS_O(unsigned int num)  //输入值 num 最大为 0xFFFF
{
	int i;
	for(i=0;i<16;i++)
	{
		P3_O(i)=(num>>i)&0x0001;
	}
}
unsigned int P3_BUS_I(void)  //输出值 num 最大为 0xFFFF
{
	unsigned int num;
	int i;
	for(i=0;i<16;i++)
	{
		num=num+(P3_I(i)<<i)&0xFFFF;
	}
	return num;
}

一、位带操作理论及实践

位带操作的概念其实 30 年前就有了，那还是 CM3 将此能力进化，这里的位带操作是 8051 位寻址区的威力大幅加强版。 位带区：支持位带操作的地址区。 位带别名：对别名地址的访问最终作用到位带区的访问上（注意：这中途有一个地址映射过程）。 位带操作对于硬件 I/O 密集型的底层程序最有用处。 支持了位带操作后，可以使用普通的加载/存储指令来对单一的比特进行读写。在 CM4 中，有两个区中实现了位带。其中一个是 SRAM 区的最低 1MB 范围，第二个则是片内外设区的最低 1MB 范围。这两个区中的地址除了可以像普通的 RAM 一样使用外，它们还都有自己的'位带别名区'，位带别名区把每个比特膨胀成一个 32 位的字。当你通过位带别名区访问这些字时，就可以达到访问原始比特的目的。 位操作就是可以单独的对一个比特位读和写，类似与 51 中 sbit 定义的变量，stm32 中通过访问位带别名区来实现位操作的功能。 STM32 中有两个地方实现了位带，一个是 SRAM，一个是片上外设。

（1）位带本质上是一块地址区（例如每一位地址位对应一个寄存器）映射到另一片地址区（实现每一位地址位对应一个寄存器中的一位），该区域就叫做位带别名区，将每一位膨胀成一个 32 位的字。 （2）位带区的 4 个字节对应实际寄存器或内存区的一个位，虽然变大到 4 个字节，但实际上只有最低位有效（代表 0 或 1）。

只有位带可以直接用=赋值的方式来操作寄存器，位带是把寄存器上的每一位，膨胀到 32 位，映射到位带区，比如 0x4002 0000 地址的第 0 个 bit，映射到位带区的 0 地址，那么其对应的位带映射地址为 0x00 - 0x04，一共 32 位，但只有 LSB 有效，采用位带的方式用=赋值时，就是把位带区对应的 LSB 赋值，然后 MCU 再转到寄存器对应的位里面，寄存器操作时，如果不改变其他位上面的值，那就只能通过&=或者|=的方式进行。

要设置 0x2000 0000 这个字节的第二个位 bit2 为 1，使用位带操作的步骤有： 1、将 1 写入位带别名区对应的映射地址（即 0x22000008，因为 1bit 对应 4 个 byte）； 2、将 0x2000 0000 的值读取到内部的缓冲区（这一步骤是内核完成的，属于原子操作，不需要用户操作）； 3、将 bit2 置 1，再把值写回到 0x2000 0000(属于原子操作，不需要用户操作)。

关于 GPIO 引脚对应的访问地址，可以参考以下公式。 寄存器位带别名 = 0x42000000 + (寄存器的地址 -0x40000000)32 + 引脚编号4。 如：端口 F 访问的起始地址 GPIOF_BASE。

#define GPIOF ((GPIO_TypeDef *)GPIOF_BASE)

但好在官方库里面都帮我们定义好了，只需要在 BASE 地址加上偏移即可。 例如： GPIOF 的 ODR 寄存器的地址 = GPIOF_BASE + 0x14。 寄存器位带别名 = 0x42000000 + (寄存器的地址 -0x40000000)32 + 引脚编号4。 设置 PF9 引脚的话：

uint32_t *PF9_BitBand =
*(uint32_t *)(0x42000000 + ((uint32_t )&GPIOF->ODR– 0x40000000) *32 + 9*4)

封装一下：

#define PFout(x) *(volatile uint32_t *)(0x42000000 + ((uint32_t )&GPIOF->ODR – 0x40000000) *32 + x*4)

现在可以把通用部分封装成一个小定义：

#define BITBAND(addr, bitnum) ((addr & 0xF0000000)+0x2000000+((addr &0xFFFFF)<<5)+(bitnum<<2)) 
#define MEM_ADDR(addr)  *((volatile unsigned long  *)(addr)) 
#define BIT_ADDR(addr, bitnum)   MEM_ADDR(BITBAND(addr, bitnum))

那么，设置 PF 引脚的函数可以定义：

#define GPIOF_ODR_Addr    (GPIOF_BASE+20) //0x40021414   
#define GPIOF_IDR_Addr    (GPIOF_BASE+16) //0x40021410 

#define PF_O(n)    	BIT_ADDR(GPIOF_ODR_Addr,n)  //输出 
#define PF_I(n)    	BIT_ADDR(GPIOF_IDR_Addr,n)  //输入

若使 PF9 输入输出则：

PF_O(9)=1;  //输出高电平
uint8_t dat = PF_I(9);  //获取 PF9 引脚的值

总线输入输出：

void PF_BUS_O(unsigned int num)  //输入值 num 最大为 0xFFFF
{
	int i;
	for(i=0;i<16;i++)
	{
		PF_O(i)=(num>>i)&0x0001;
	}
}
unsigned int PF_BUS_I(void)  //输出值 num 最大为 0xFFFF
{
	unsigned int num;
	int i;
	for(i=0;i<16;i++)
	{
		num=num+(PF_I(i)<<i)&0xFFFF;
	}
	return num;
}

STM32 的可用下面的函数：

#ifndef __GPIO_H__
#define __GPIO_H__
#include "stm32l496xx.h"

#define BITBAND(addr, bitnum) ((addr & 0xF0000000)+0x2000000+((addr &0xFFFFF)<<5)+(bitnum<<2)) 
#define MEM_ADDR(addr)  *((volatile unsigned long  *)(addr)) 
#define BIT_ADDR(addr, bitnum)   MEM_ADDR(BITBAND(addr, bitnum))

#define GPIOA_ODR_Addr    (GPIOA_BASE+20) //0x40020014
#define GPIOB_ODR_Addr    (GPIOB_BASE+20) //0x40020414 
#define GPIOC_ODR_Addr    (GPIOC_BASE+20) //0x40020814 
#define GPIOD_ODR_Addr    (GPIOD_BASE+20) //0x40020C14 
#define GPIOE_ODR_Addr    (GPIOE_BASE+20) //0x40021014 
#define GPIOF_ODR_Addr    (GPIOF_BASE+20) //0x40021414    
#define GPIOG_ODR_Addr    (GPIOG_BASE+20) //0x40021814   
#define GPIOH_ODR_Addr    (GPIOH_BASE+20) //0x40021C14    
#define GPIOI_ODR_Addr    (GPIOI_BASE+20) //0x40022014     

#define GPIOA_IDR_Addr    (GPIOA_BASE+16) //0x40020010 
#define GPIOB_IDR_Addr    (GPIOB_BASE+16) //0x40020410 
#define GPIOC_IDR_Addr    (GPIOC_BASE+16) //0x40020810 
#define GPIOD_IDR_Addr    (GPIOD_BASE+16) //0x40020C10 
#define GPIOE_IDR_Addr    (GPIOE_BASE+16) //0x40021010 
#define GPIOF_IDR_Addr    (GPIOF_BASE+16) //0x40021410 
#define GPIOG_IDR_Addr    (GPIOG_BASE+16) //0x40021810 
#define GPIOH_IDR_Addr    (GPIOH_BASE+16) //0x40021C10 
#define GPIOI_IDR_Addr    (GPIOI_BASE+16) //0x40022010 
 
#define PA_O(n)    	BIT_ADDR(GPIOA_ODR_Addr,n)  //输出 
#define PA_I(n)    	BIT_ADDR(GPIOA_IDR_Addr,n)  //输入 

#define PB_O(n)    	BIT_ADDR(GPIOB_ODR_Addr,n)  //输出 
#define PB_I(n)    	BIT_ADDR(GPIOB_IDR_Addr,n)  //输入 

#define PC_O(n)    	BIT_ADDR(GPIOC_ODR_Addr,n)  //输出 
#define PC_I(n)    	BIT_ADDR(GPIOC_IDR_Addr,n)  //输入 

#define PD_O(n)    	BIT_ADDR(GPIOD_ODR_Addr,n)  //输出 
#define PD_I(n)    	BIT_ADDR(GPIOD_IDR_Addr,n)  //输入 

#define PE_O(n)    	BIT_ADDR(GPIOE_ODR_Addr,n)  //输出 
#define PE_I(n)    	BIT_ADDR(GPIOE_IDR_Addr,n)  //输入

#define PF_O(n)    	BIT_ADDR(GPIOF_ODR_Addr,n)  //输出 
#define PF_I(n)    	BIT_ADDR(GPIOF_IDR_Addr,n)  //输入

#define PG_O(n)    	BIT_ADDR(GPIOG_ODR_Addr,n)  //输出 
#define PG_I(n)    	BIT_ADDR(GPIOG_IDR_Addr,n)  //输入

#define PH_O(n)    	BIT_ADDR(GPIOH_ODR_Addr,n)  //输出 
#define PH_I(n)    	BIT_ADDR(GPIOH_IDR_Addr,n)  //输入

#define PI_O(n)			BIT_ADDR(GPIOI_ODR_Addr,n)  //输出 
#define PI_I(n)    	BIT_ADDR(GPIOI_IDR_Addr,n)  //输入

void PA_BUS_O(unsigned int num);
unsigned int PA_BUS_I(void);

void PB_BUS_O(unsigned int num);
unsigned int PB_BUS_I(void);

void PC_BUS_O(unsigned int num);
unsigned int PC_BUS_I(void);

void PD_BUS_O(unsigned int num);
unsigned int PD_BUS_I(void);

void PE_BUS_O(unsigned int num);
unsigned int PE_BUS_I(void);

void PF_BUS_O(unsigned int num);
unsigned int PF_BUS_I(void);

void PG_BUS_O(unsigned int num);
unsigned int PG_BUS_I(void);

void PH_BUS_O(unsigned int num);
unsigned int PH_BUS_I(void);

void PI_BUS_O(unsigned int num);
unsigned int PI_BUS_I(void);

#endif

#include "GPIO.h"

void PA_BUS_O(unsigned int num)  //输入值 num 最大为 0xFFFF
{
	int i;
	for(i=0;i<16;i++)
	{
		PA_O(i)=(num>>i)&0x0001;
	}
}
unsigned int PA_BUS_I(void)  //输出值 num 最大为 0xFFFF
{
	unsigned int num;
	int i;
	for(i=0;i<16;i++)
	{
		num=num+(PA_I(i)<<i)&0xFFFF;
	}
	return num;
}

void PB_BUS_O(unsigned int num)  //输入值 num 最大为 0xFFFF
{
	int i;
	for(i=0;i<16;i++)
	{
		PB_O(i)=(num>>i)&0x0001;
	}
}
unsigned int PB_BUS_I(void)  //输出值 num 最大为 0xFFFF
{
	unsigned int num;
	int i;
	for(i=0;i<16;i++)
	{
		num=num+(PB_I(i)<<i)&0xFFFF;
	}
	return num;
}

void PC_BUS_O(unsigned int num)  //输入值 num 最大为 0xFFFF
{
	int i;
	for(i=0;i<16;i++)
	{
		PC_O(i)=(num>>i)&0x0001;
	}
}
unsigned int PC_BUS_I(void)  //输出值 num 最大为 0xFFFF
{
	unsigned int num;
	int i;
	for(i=0;i<16;i++)
	{
		num=num+(PC_I(i)<<i)&0xFFFF;
	}
	return num;
}

void PD_BUS_O(unsigned int num)  //输入值 num 最大为 0xFFFF
{
	int i;
	for(i=0;i<16;i++)
	{
		PD_O(i)=(num>>i)&0x0001;
	}
}
unsigned int PD_BUS_I(void)  //输出值 num 最大为 0xFFFF
{
	unsigned int num;
	int i;
	for(i=0;i<16;i++)
	{
		num=num+(PD_I(i)<<i)&0xFFFF;
	}
	return num;
}

void PE_BUS_O(unsigned int num)  //输入值 num 最大为 0xFFFF
{
	int i;
	for(i=0;i<16;i++)
	{
		PE_O(i)=(num>>i)&0x0001;
	}
}
unsigned int PE_BUS_I(void)  //输出值 num 最大为 0xFFFF
{
	unsigned int num;
	int i;
	for(i=0;i<16;i++)
	{
		num=num+(PE_I(i)<<i)&0xFFFF;
	}
	return num;
}

void PF_BUS_O(unsigned int num)  //输入值 num 最大为 0xFFFF
{
	int i;
	for(i=0;i<16;i++)
	{
		PF_O(i)=(num>>i)&0x0001;
	}
}
unsigned int PF_BUS_I(void)  //输出值 num 最大为 0xFFFF
{
	unsigned int num;
	int i;
	for(i=0;i<16;i++)
	{
		num=num+(PF_I(i)<<i)&0xFFFF;
	}
	return num;
}

void PG_BUS_O(unsigned int num)  //输入值 num 最大为 0xFFFF
{
	int i;
	for(i=0;i<16;i++)
	{
		PG_O(i)=(num>>i)&0x0001;
	}
}
unsigned int PG_BUS_I(void)  //输出值 num 最大为 0xFFFF
{
	unsigned int num;
	int i;
	for(i=0;i<16;i++)
	{
		num=num+(PG_I(i)<<i)&0xFFFF;
	}
	return num;
}

void PH_BUS_O(unsigned int num)  //输入值 num 最大为 0xFFFF
{
	int i;
	for(i=0;i<16;i++)
	{
		PH_O(i)=(num>>i)&0x0001;
	}
}
unsigned int PH_BUS_I(void)  //输出值 num 最大为 0xFFFF
{
	unsigned int num;
	int i;
	for(i=0;i<16;i++)
	{
		num=num+(PH_I(i)<<i)&0xFFFF;
	}
	return num;
}

void PI_BUS_O(unsigned int num)  //输入值 num 最大为 0xFFFF
{
	int i;
	for(i=0;i<16;i++)
	{
		PI_O(i)=(num>>i)&0x0001;
	}
}
unsigned int PI_BUS_I(void)  //输出值 num 最大为 0xFFFF
{
	unsigned int num;
	int i;
	for(i=0;i<16;i++)
	{
		num=num+(PI_I(i)<<i)&0xFFFF;
	}
	return num;
}

二、如何判断 MCU 的外设是否支持位带

根据《ARM Cortex-M3 与 Cortex-M4 权威指南 (第 3 版)》中第 6 章第 7 节描述。 也就是说，要实现对 GPIO 的位带操作，必须保证 GPIO 位于外设区域的第一个 1MB 中。 第一个 1MB 应该是 0x4010 0000 之前，位带不是直接操作地址，而是操作地址映射，地址映射被操作以后 MCU 自动会修改对应寄存器的值。 位带区只有 1MB，所以只能改 0x4000 0000 - 0x400F FFFF 的寄存器。 像 F4 系列 GPIO 的首地址为 0x4002 0000，就可以用位带来更改。 STM32L476 的 GPIO 就不行： AHB2 的都不能用位带。 ABP 还有 AHB1 都可以用。 但是 L476 的寄存器里面 GPIO 和 ADC 都是 AHB2。