埃斯顿机器人编程快速入门指南

4. 程序变量与语法

全局变量和局部变量的概念与其他语言类似，但 IO 变量支持自定义别名和地址映射，便于程序移植。

变量赋值与调用

新建全局整型变量 PUT_PALLET1 时，赋值语法如下：

g:PUT_PALLET1.value = 1
g:GET_PALLET.value = g:GET_PALLET.value - 1

• g: 代表全局变量
• l: 代表局部变量
• .value 访问具体数值

访问 IO 变量时，值应为整数 1 或 0，而非布尔值 true 或 false。虽然写入布尔值不报错，但运行时条件判断可能失效。

IF (l:DI11.value == 1) THEN SetDO(l:DO17, 1) ENDIF

数组调用

建立点位数组 GET_PALLET_POS 配合整型变量使用时，需注意索引逻辑。仿真环境下语法检查可能存在版本差异，实际运行中若遇报错请检查索引范围。

MovJOffset(g:GET_PALLET_POS[g:GET_PALLET.value], g:DCPOS0, "COORD", g:Grip, s:World, s:V1000, "RELATIVE", s:C100, g:Grip_PAYLOAD_Null)
MovL(g:GET_PALLET_POS[g:GET_PALLET.value], s:V100, "FINE", g:Grip, s:World, g:Grip_PAYLOAD_Null, "GOVRON")

基础语法与 C 语言相似，更多指令细节可查阅软件帮助栏中的手册。高级功能如多工位预约、主从运动等，建议在掌握基础后再深入探索。

5. 程序下载

通过网线连接控制柜，确保电脑 IP 地址与控制柜处于同一网段。

在仿真软件中选择实际控制器并连接机器人。

打开或新建项目加载程序文件。