AirSim 无人机仿真入门：使用 Python 控制起飞与降落

3. Python 控制程序

环境跑通后，我们需要通过 Python API 与仿真器通信。推荐使用 Anaconda 管理虚拟环境，PyCharm 作为编辑器。

依赖安装：

pip install msgpack-rpc-python
pip install airsim

连接逻辑： AirSim 默认监听 41451 端口，使用 msgpack-rpc 协议。这意味着仿真端和算法端可以分离部署（例如一台电脑跑 UE，另一台跑 Python）。

核心代码示例： 以下脚本演示了建立连接、解锁、起飞、降落及上锁的完整流程。

import airsim

# 建立连接，返回客户端句柄
client = airsim.MultirotorClient()
client.confirmConnection()

# 获取控制权
client.enableApiControl(True)

# 解锁电机
client.armDisarm(True)

# 异步起飞，.join() 确保起飞完成后再执行下一步
client.takeoffAsync().join()

# 异步降落
client.landAsync().join()

# 锁定电机，释放控制权
client.armDisarm(False)
client.enableApiControl(False)

远程通信配置： 如果需要在不同机器间通信，可指定 IP 地址：

server_ip = "192.168.0.10"
port = 41451
client = airsim.MultirotorClient(ip=server_ip, port=port)

运行上述脚本后，仿真中的四旋翼会先上升至安全高度，随后平稳降落。

4. 常见问题排查

摄像头画面缺失： 如果在 UE 界面未看到无人机视角的摄像头窗口，通常是因为 settings.json 配置未开启子窗口显示。

解决方案： 在 settings.json 中添加或修改 SubWindows 配置：

"SubWindows": [
    {"WindowID": 0, "ImageType": 0, "CameraName": "front_center", "Visible": true},
    {"WindowID": 1, "ImageType": 3, "CameraName": "front_center", "Visible": true},
    {"WindowID": 2, "ImageType": 5, "CameraName": "front_center", "Visible": true}
]

其中 ImageType 代表图像类型（如深度图、语义图等），CameraName 对应具体相机名称。根据需求调整这些参数即可恢复视图。

至此，AirSim 基础环境已搭建完毕，并实现了通过 Python 控制无人机的基本功能。这为后续更复杂的感知与决策算法迁移打下了坚实基础。