AirSim 无人机仿真入门：起飞与降落控制

Python 控制程序

环境就绪后，我们可以编写 Python 脚本与仿真器通信。推荐使用 Anaconda 管理虚拟环境，PyCharm 作为编辑器。

1. 环境准备

在 Conda 虚拟环境中安装必要的包：

pip install msgpack-rpc-python
pip install airsim

2. 连接与控制

AirSim API 基于 TCP/IP 中的 msgpack-rpc 协议。当 AirSim 启动时，默认监听 41451 端口。Python 程序向该端口发送 RPC 包即可建立连接。这种机制允许仿真端和控制端分离，即使 Python 程序中断，仿真也不会停止。

以下是一个完整的控制示例，包含连接、解锁、起飞、降落及上锁流程：

import airsim

# 与 AirSim 仿真器建立连接
client = airsim.MultirotorClient()
client.confirmConnection()

# 获得控制权
client.enableApiControl(True)

# 解锁无人机
client.armDisarm(True)

# 异步函数执行时会立即返回，加上.join() 确保任务完成后再执行下一行
client.takeoffAsync().join()
client.landAsync().join()

# 上锁并释放控制权
client.armDisarm(False)
client.enableApiControl(False)

注意： 如果需要在不同电脑上运行，可以在初始化客户端时指定 IP 地址：

server_ip = "192.168.0.10"
port = 41451
client = airsim.MultirotorClient(ip=server_ip, port=port)

运行上述代码，仿真中的四旋翼便会执行起飞并降落的动作。

常见问题排查

如果在仿真时发现 UE 界面没有显示无人机的摄像头画面，通常是因为 settings.json 未正确配置子窗口。

请检查并修改 settings.json 文件，添加如下配置以开启三个摄像头窗口：

"SubWindows": [
    {"WindowID": 0, "ImageType": 0, "CameraName": "front_center", "Visible": true},
    {"WindowID": 1, "ImageType": 3, "CameraName": "front_center", "Visible": true},
    {"WindowID": 2, "ImageType": 5, "CameraName": "front_center", "Visible": true}
]

其中 ImageType 代表图像类型，CameraName 代表相机名称。根据实际需求调整这些参数即可看到对应的视图。

至此，AirSim 环境已成功搭建，并实现了基本的 Python 控制功能。这可以作为后续算法迁移的起点。