AirSim 无人机仿真入门：实现起飞与降落控制

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3 撰写 Python 控制程序

3.1 环境配置

使用 Conda 管理虚拟环境，PyCharm 作为编辑器。主要依赖 AirSim 官方提供的 Python API。

3.2 安装依赖

在虚拟环境中安装必要的包：

pip install msgpack-rpc-python
pip install airsim

3.3 编写控制脚本

在 PyCharm 中新建 Python 工程，解释器指向 Conda 环境中的 python.exe。创建一个脚本文件，逻辑如下：

import airsim

# 建立连接
client = airsim.MultirotorClient()
client.confirmConnection()

# 获取控制权
client.enableApiControl(True)

# 解锁无人机
client.armDisarm(True)

# 异步执行起飞，等待完成后再继续
client.takeoffAsync().join()

# 降落
client.landAsync().join()

# 上锁并释放控制权
client.armDisarm(False)
client.enableApiControl(False)

这里有个关键点：AirSim API 基于 TCP/IP 的 msgpack-rpc 协议。默认监听 41451 端口。如果需要在不同机器间运行（一台跑仿真，一台跑算法），可以通过 settings 文件修改端口，并在 Python 端指定 IP 地址：

server_ip = "192.168.0.10"
port = 41451
client = airsim.MultirotorClient(ip=server_ip, port=port)

运行脚本后，仿真中的四旋翼会先起飞再降落。

4 注意事项

如果在仿真时 UE 界面没有显示摄像头的画面，需要手动配置 settings.json 开启三个摄像头窗口：

"SubWindows":[{"WindowID":0, "ImageType":0, "CameraName":"front_center", "Visible": true}, {"WindowID":1, "ImageType":3, "CameraName":"front_center", "Visible": true}, {"WindowID":2, "ImageType":5, "CameraName":"front_center", "Visible": true}]

其中 ImageType 代表图像类型，CameraName 代表相机名称。根据实际场景需求调整这些参数即可解决显示问题。

至此，AirSim 环境搭建完毕，基本飞行控制功能已实现。这可以作为后续更复杂算法迁移的基础。