AirSim 无人机仿真入门：起飞与降落控制实战

![工程运行截图]

3. Python 控制程序

3.1 环境准备

建议使用 Conda 管理虚拟环境，PyCharm 作为编辑器。

pip install msgpack-rpc-python
pip install airsim

3.2 通信机制

AirSim API 基于 TCP/IP 的 msgpack-rpc 协议。仿真器默认监听 41451 端口。Python 程序向该端口发送 RPC 包即可建立连接。这种机制允许仿真端与控制端分离，即使 Python 中断，仿真仍可继续。

若需跨设备通信（如一台跑仿真，一台跑算法），可指定 IP 地址：

server_ip = "192.168.0.10"
port = 41451
client = airsim.MultirotorClient(ip=server_ip, port=port)

3.3 控制逻辑

在 PyCharm 中创建 Python 文件，编写以下控制脚本。注意 Async 函数会立即返回，需配合 .join() 确保任务完成。

import airsim

# 连接仿真器
client = airsim.MultirotorClient()
client.confirmConnection()

# 获取控制权
client.enableApiControl(True)

# 解锁电机
client.armDisarm(True)

# 起飞并等待完成
client.takeoffAsync().join()

# 降落并等待完成
client.landAsync().join()

# 锁定电机并释放控制权
client.armDisarm(False)
client.enableApiControl(False)

运行脚本后，仿真中的四旋翼将自动起飞至设定高度并安全降落。

![起飞降落效果]

4. 常见问题排查

现象： 仿真时 UE 界面未显示无人机的三个摄像头画面。

解决： 修改 settings.json 文件，显式开启子窗口。

"SubWindows": [
    {"WindowID": 0, "ImageType": 0, "CameraName": "front_center", "Visible": true},
    {"WindowID": 1, "ImageType": 3, "CameraName": "front_center", "Visible": true},
    {"WindowID": 2, "ImageType": 5, "CameraName": "front_center", "Visible": true}
]

• ImageType：定义图像类型（如深度图、语义图等）。
• CameraName：指定相机名称。

配置完成后重启仿真，摄像头视图即可正常显示。至此，AirSim 环境搭建与基础控制流程已完成，可作为后续算法迁移的起点。