基于 YOLOv13 的无人机电动自行车违规载人检测系统开发实践

官方发布了四个不同参数量级的模型，对应的预训练权重地址如下所示：

YOLOv13-N YOLOv13-S YOLOv13-L YOLOv13-X

项目整体是以 ultralytics 项目为基准构建的，所以整体的使用依旧是比较简洁的风格，实例实现如下所示：

#模型训练开发 from ultralytics import YOLO model = YOLO('yolov13n.yaml') results = model.train( data='coco.yaml', epochs=600, batch=256, imgsz=640, scale=0.5, # S:0.9; L:0.9; X:0.9 mosaic=1.0, mixup=0.0, # S:0.05; L:0.15; X:0.2 copy_paste=0.1, # S:0.15; L:0.5; X:0.6 device="0,1,2,3", ) metrics = model.val('coco.yaml') results = model("path/to/your/image.jpg") results[0].show() #模型评估测试 from ultralytics import YOLO model = YOLO('yolov13{n/s/l/x}.pt') # Replace with the desired model scale #模型推理预测 from ultralytics import YOLO model = YOLO('yolov13{n/s/l/x}.pt') # Replace with the desired model scale model.predict() #模型格式转化 from ultralytics import YOLO model = YOLO('yolov13{n/s/l/x}.pt') # Replace with the desired model scale model.export(format="engine", half=True) # or format="onnx"

这里我们保持完全相同的实验参数设置来进行四款模型的开发训练，等待训练完成之后我们来整体进行各项指标的对比分析。

【Precision 曲线】 精确率曲线（Precision Curve）是一种用于评估二分类模型在不同阈值下的精确率性能的可视化工具。它通过绘制不同阈值下的精确率和召回率之间的关系图来帮助我们了解模型在不同阈值下的表现。 精确率（Precision）是指被正确预测为正例的样本数占所有预测为正例的样本数的比例。召回率（Recall）是指被正确预测为正例的样本数占所有实际为正例的样本数的比例。 绘制精确率曲线的步骤如下： 使用不同的阈值将预测概率转换为二进制类别标签。通常，当预测概率大于阈值时，样本被分类为正例，否则分类为负例。 对于每个阈值，计算相应的精确率和召回率。 将每个阈值下的精确率和召回率绘制在同一个图表上，形成精确率曲线。 根据精确率曲线的形状和变化趋势，可以选择适当的阈值以达到所需的性能要求。 通过观察精确率曲线，我们可以根据需求确定最佳的阈值，以平衡精确率和召回率。较高的精确率意味着较少的误报，而较高的召回率则表示较少的漏报。根据具体的业务需求和成本权衡，可以在曲线上选择合适的操作点或阈值。 精确率曲线通常与召回率曲线（Recall Curve）一起使用，以提供更全面的分类器性能分析，并帮助评估和比较不同模型的性能。

【Recall 曲线】 召回率曲线（Recall Curve）是一种用于评估二分类模型在不同阈值下的召回率性能的可视化工具。它通过绘制不同阈值下的召回率和对应的精确率之间的关系图来帮助我们了解模型在不同阈值下的表现。 召回率（Recall）是指被正确预测为正例的样本数占所有实际为正例的样本数的比例。召回率也被称为灵敏度（Sensitivity）或真正例率（True Positive Rate）。 绘制召回率曲线的步骤如下： 使用不同的阈值将预测概率转换为二进制类别标签。通常，当预测概率大于阈值时，样本被分类为正例，否则分类为负例。 对于每个阈值，计算相应的召回率和对应的精确率。 将每个阈值下的召回率和精确率绘制在同一个图表上，形成召回率曲线。 根据召回率曲线的形状和变化趋势，可以选择适当的阈值以达到所需的性能要求。 通过观察召回率曲线，我们可以根据需求确定最佳的阈值，以平衡召回率和精确率。较高的召回率表示较少的漏报，而较高的精确率意味着较少的误报。根据具体的业务需求和成本权衡，可以在曲线上选择合适的操作点或阈值。 召回率曲线通常与精确率曲线（Precision Curve）一起使用，以提供更全面的分类器性能分析，并帮助评估和比较不同模型的性能。

【mAP0.5】 mAP0.5，也被称为 [email protected] 或 AP50，指的是当 Intersection over Union（IoU）阈值为 0.5 时的平均精度（mean Average Precision）。IoU 是一个用于衡量预测边界框与真实边界框之间重叠程度的指标，其值范围在 0 到 1 之间。当 IoU 值为 0.5 时，意味着预测框与真实框至少有 50% 的重叠部分。 在计算 mAP0.5 时，首先会为每个类别计算所有图片的 AP（Average Precision），然后将所有类别的 AP 值求平均，得到 mAP0.5。AP 是 Precision-Recall Curve 曲线下面的面积，这个面积越大，说明 AP 的值越大，类别的检测精度就越高。 mAP0.5 主要关注模型在 IoU 阈值为 0.5 时的性能，当 mAP0.5 的值很高时，说明算法能够准确检测到物体的位置，并且将其与真实标注框的 IoU 值超过了阈值 0.5。

【mAP0.5:0.95】 mAP0.5:0.95，也被称为 mAP@[0.5:0.95] 或 AP@[0.5:0.95]，表示在 IoU 阈值从 0.5 到 0.95 变化时，取各个阈值对应的 mAP 的平均值。具体来说，它会在 IoU 阈值从 0.5 开始，以 0.05 为步长，逐步增加到 0.95，并在每个阈值下计算 mAP，然后将这些 mAP 值求平均。 这个指标考虑了多个 IoU 阈值下的平均精度，从而更全面、更准确地评估模型性能。当 mAP0.5:0.95 的值很高时，说明算法在不同阈值下的检测结果均非常准确，覆盖面广，可以适应不同的场景和应用需求。 对于一些需求比较高的场合，比如安全监控等领域，需要保证高的准确率和召回率，这时 mAP0.5:0.95 可能更适合作为模型的评价标准。 综上所述，mAP0.5 和 mAP0.5:0.95 都是用于评估目标检测模型性能的重要指标，但它们的关注点有所不同。mAP0.5 主要关注模型在 IoU 阈值为 0.5 时的性能，而 mAP0.5:0.95 则考虑了多个 IoU 阈值下的平均精度，从而更全面、更准确地评估模型性能。

【loss 曲线】 在深度学习的训练过程中，loss 函数用于衡量模型预测结果与实际标签之间的差异。loss 曲线则是通过记录每个 epoch（或者迭代步数）的 loss 值，并将其以图形化的方式展现出来，以便我们更好地理解和分析模型的训练过程。

【F1 值曲线】 F1 值曲线是一种用于评估二分类模型在不同阈值下的性能的可视化工具。它通过绘制不同阈值下的精确率（Precision）、召回率（Recall）和 F1 分数的关系图来帮助我们理解模型的整体性能。 F1 分数是精确率和召回率的调和平均值，它综合考虑了两者的性能指标。F1 值曲线可以帮助我们确定在不同精确率和召回率之间找到一个平衡点，以选择最佳的阈值。 绘制 F1 值曲线的步骤如下： 使用不同的阈值将预测概率转换为二进制类别标签。通常，当预测概率大于阈值时，样本被分类为正例，否则分类为负例。 对于每个阈值，计算相应的精确率、召回率和 F1 分数。 将每个阈值下的精确率、召回率和 F1 分数绘制在同一个图表上，形成 F1 值曲线。 根据 F1 值曲线的形状和变化趋势，可以选择适当的阈值以达到所需的性能要求。 F1 值曲线通常与接收者操作特征曲线（ROC 曲线）一起使用，以帮助评估和比较不同模型的性能。它们提供了更全面的分类器性能分析，可以根据具体应用场景来选择合适的模型和阈值设置。

整体对比分析来看：不难发现四款不同参数量级的模型最终达到了较为相似的结果，拉开了一定的差距，这里综合参数量考虑我们最终选定了 s 系列的模型来作为线上的推理计算模型。

接下来看下 s 系列模型的详细情况。

【离线推理实例】

【Batch 实例】

【混淆矩阵】

【F1 值曲线】

【Precision 曲线】

【PR 曲线】

【Recall 曲线】

【训练可视化】

无人机与 AI 技术在电动自行车交通监管中的应用，为解决传统监管难题提供了有效途径，大大提高了监管效率和精准度。然而，要实现电动自行车交通的全面、有效管理，还需要政府、企业和社会各方的共同努力。相信在无人机与 AI 技术的助力下，电动自行车交通监管将迎来新的发展阶段，我们能够构建一个更加安全、有序、畅通的交通环境，让电动自行车真正成为人们出行的得力助手，而不是交通安全的隐患源头。