ArduinoUNO实战-第二十一章-通过调整电位器来改变9克舵机的角度

你提供的代码和内容详细介绍了如何使用Arduino控制舵机，并通过电位器来改变舵机的角度。以下是对代码的详细解释和一些改进建议：

代码解释

方法一：手动计算脉冲宽度

#include <Arduino.h>

#define PWM_pin 9

int pulsewidth = 0;

void setup() {
  pinMode(PWM_pin, OUTPUT);
}

void loop() {
  // 旋转到90°
  pulse(90);
}

void pulse(int angle) {
  pulsewidth = int((angle * 11) + 500);
  digitalWrite(PWM_pin, HIGH);
  delayMicroseconds(pulsewidth);
  digitalWrite(PWM_pin, LOW);
  delay(20 - pulsewidth / 1000);
}

• PWM_pin 定义了舵机连接的数字引脚。
• pulse(int angle) 函数根据给定的角度计算脉冲宽度，并控制舵机旋转到该角度。

方法二：使用Arduino自带的Servo库

#include <Servo.h>   //引入lib
Servo myservo;       //创建一个伺服电机对象
#define potpin A5    //设定连接可变电阻的模拟引脚
int val;             //创建变量，储存从模拟端口读取的（0到1023之间）

void setup() {
  myservo.attach(9);  //9号引脚输出电机控制信号  注：仅能使用9、10号引脚
}

void loop() {
  val = analogRead(potpin);
  //读取来自可变电阻的模拟值(0到1023之间)
  val = map(val, 0, 1023, 0, 179);  //利用"map"函数缩放该，得到伺服电机需要的角度(0到180之间)
  myservo.write(val);         //设置伺服电机的位置
  delay(15);              //等待电机旋转到目标角度
}

• Servo 库简化了舵机控制，myservo.attach(9) 将舵机连接到数字引脚9。
• myservo.write(val) 根据电位器的读值设置舵机的角度。

改进建议

1. 注释和代码格式：

   • 添加更多的注释以解释每个部分的功能。
   • 保持代码缩进一致，提高可读性。

2. 变量命名：

   • 使用更具描述性的变量名，例如 angle 而不是 pulsewidth。

3. 错误处理：

   • 添加错误处理机制，例如检查电位器的读值是否在有效范围内。

示例代码改进

#include <Servo.h>  // 引入库

// 创建一个伺服电机对象
Servo myservo;

// 定义连接可变电阻的模拟引脚
#define potpin A5

// 创建变量，储存从模拟端口读取的值（0到1023之间）
int potValue;

void setup() {
  // 将舵机连接到数字引脚9
  myservo.attach(9);
}

void loop() {
  // 读取来自可变电阻的模拟值（0到1023之间）
  potValue = analogRead(potpin);

  // 将模拟值映射到伺服电机的角度范围（0到180之间）
  int angle = map(potValue, 0, 1023, 0, 179);

  // 设置伺服电机的位置
  myservo.write(angle);

  // 等待电机旋转到目标角度
  delay(15);
}

通过这些改进，代码将更加清晰和易于理解。希望这对你有所帮助！