宇树 Unitree 机器人 ROS 2 Humble 环境部署实战 (Go2/B2/H1)

打开两个终端窗口测试一下：

终端 1 (Talker):

ros2 run demo_nodes_cpp talker

终端 2 (Listener):

ros2 run demo_nodes_py listener

如果在 Listener 终端能看到 Talker 发送的 [INFO] 消息，恭喜，ROS 2 Humble 已成功安装！

部署 Unitree ROS 2 功能包

这是核心环节。我们将配置 unitree_ros2 以连接到真实机器人。

安装特定依赖

unitree_ros2 需要一些特定的 ROS 2 包和库。

sudo apt update
sudo apt install ros-humble-rmw-cyclonedds-cpp
sudo apt install ros-humble-rosidl-generator-dds-idl
sudo apt install libyaml-cpp-dev
sudo apt install git

克隆与编译工作空间

直接编译 unitree_go 和 unitree_api 包。这里有个关键点：官方文档提到 Foxy 版本必须手动下载编译 cyclonedds，但我们用 Humble，自带的 rmw_cyclonedds 版本已兼容，省去了很多麻烦。

先克隆官方仓库到主目录：

cd ~
git clone https://github.com/unitreerobotics/unitree_ros2

进入工作空间并编译：

cd ~/unitree_ros2/cyclonedds_ws
source /opt/ros/humble/setup.bash
colcon build

等待编译完成，你会看到 install, build, log 目录生成。

配置网络（连接真实机器人）

1. 物理连接：用网线将 Ubuntu 电脑与机器人连接。
2. 查找网卡名称：运行 ifconfig 或 ip a，找到有线网卡名称，例如 enp3s0 或 eth0。
3. 设置静态 IP：
   • 打开 Ubuntu 的'网络设置'。
   • 找到该有线连接，进入 IPv4 设置。
   • 模式改为'手动'。
   • 设置地址：
     • 地址: 192.168.123.99
     • 子网掩码: 255.255.255.0
   • 点击'应用'并重新连接网络。

修改环境脚本

unitree_ros2 提供了一个 setup.sh 脚本来配置 DDS。我们需要根据当前环境（Humble 和 网卡名称）修改它。

打开脚本文件：

gedit ~/unitree_ros2/setup.sh

你需要做两处关键修改：

1. 将 source /opt/ros/foxy/setup.bash 改为 source /opt/ros/humble/setup.bash。
2. 将 <NetworkInterface name="enp3s0" ... /> 中的网卡名改为你实际使用的网卡名（如 eth0）。

修改后的内容大致如下：

#!/bin/bash
echo "Setup unitree ros2 environment"
source /opt/ros/humble/setup.bash
source $HOME/unitree_ros2/cyclonedds_ws/install/setup.bash
export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_cyclonedds_cpp
export CYCLONEDDS_URI='<CycloneDDS><Domain><General><Interfaces> \
 <NetworkInterface name="YOUR_INTERFACE_NAME" priority="default" multicast="default" /> \
 </Interfaces></General></Domain></CycloneDDS>'

保存并关闭。

连接与测试

1. 启动机器人。
2. 打开一个新终端，运行你修改后的 setup.sh 来加载所有环境：

source ~/unitree_ros2/setup.sh

3. 查看数据：

ros2 topic echo /sportmodestate

如果一切正常，你将看到机器人的状态数据开始刷屏。你也可以运行 ros2 topic list 查看是否出现 /api/sport/request, /lf/lowstate 等话题。

编译和运行示例

unitree_ros2 仓库还提供了一个 example 工作空间用于验证。

1. 打开一个新终端。
2. 编译示例：

cd ~/unitree_ros2/example
colcon build

3. 加载 Unitree 环境（这一步必须执行，否则找不到路径）：

source ~/unitree_ros2/setup.sh

4. 运行示例（例如：读取运动状态）：

./install/unitree_ros2_example/bin/read_motion_state

你将在终端看到格式化后的机器人状态信息，包括位置、速度等数据。

常见问题与排查

Q: 我运行 ros2 topic list 为什么看不到机器人的话题？

A: 99% 是网络或配置问题。

1. 检查物理连接：网线是否插好？机器人是否开机？
2. 检查 IP 地址：电脑的 IP 是否静态设置为了 192.168.123.99？
3. 检查 setup.sh：你是否 source 了修改后的 setup.sh？
4. 检查网卡名称：CYCLONEDDS_URI 变量中的 name 是否绝对正确？
5. 检查防火墙：尝试临时禁用防火墙 sudo ufw disable。

Q: colcon build 编译 cyclonedds_ws 失败了。

A: 确保你在编译前运行了 source /opt/ros/humble/setup.bash，并且已经安装了 ros-humble-rmw-cyclonedds-cpp 等所有依赖。