
宇树 G1 人形机器人 VR 遥操作与 LeRobot 数据集成指南
基于宇树 G1 人形机器人的 VR 遥操作(XR Teleoperation)与 LeRobot 框架集成的完整流程。内容涵盖环境配置(Ubuntu、Conda、SDK)、遥操作程序部署(avp_teleoperate 及升级版 xr_teleoperate)、硬件连接(VR 头显、深度相机)、数据采集与格式转换(JSON 转 LeRobot),以及策略训练(Pi0、Diffusion、ACT)与真机测试。旨在为开发者提供从遥操控制到模…











