Rock 5B+ 部署 MAVSDK 控制无人机及 WSL 运行 PX4 仿真环境搭建

判断桌面管理器（如 GDM3）：

systemctl status display-manager

开启图形界面自动登录，编辑 /etc/gdm3/daemon.conf：

[daemon]
AutomaticLoginEnable=True
AutomaticLogin=radxa

重启 GDM：

sudo systemctl restart gdm

2. 开机自启 VNC Server

创建启动脚本 /usr/local/bin/start-vnc.sh：

#!/bin/sh
/usr/bin/vncserver -localhost no -geometry 1280x720 -depth 24

赋予权限并创建 systemd 服务：

sudo chmod +x /usr/local/bin/start-vnc.sh
sudo tee /etc/systemd/system/start-vnc.service >/dev/null <<'EOF'
[Unit]
Description=Start VNC once at boot
After=network-online.target
Wants=network-online.target
[Service]
Type=oneshot
User=radxa
ExecStart=/usr/local/bin/start-vnc.sh
RemainAfterExit=yes
[Install]
WantedBy=multi-user.target
EOF
sudo systemctl daemon-reload
sudo systemctl enable --now start-vnc.service

如需调整分辨率，可使用 xrandr 命令。

3. 有线网络设置

Rock 5B Plus 的 2.5G 网卡通常走 PCIe。执行以下命令检查驱动：

lspci -nn | grep -i -E 'ethernet|realtek|network' || true
dmesg -T | grep -i -E 'r8125|r8169|realtek|ethernet|pci' | tail -n 80

如果能看到网卡但无接口，尝试加载驱动模块：

lsmod | grep -i -E 'r8125|r8169' || true
sudo modprobe r8169 || true
sudo modprobe r8125 || true
dmesg -T | tail -n 80
ip -br link

让驱动开机自动加载，创建 /etc/modules-load.d/r8169.conf：

sudo tee /etc/modules-load.d/r8169.conf >/dev/null <<'EOF'
r8169
EOF

4. 设备跨网络互通

为了解决 NAT 隔离问题，使用 ZeroTier 建立虚拟局域网。 注册后在 RK3588 上执行：

curl -s https://install.zerotier.com | sudo bash
sudo systemctl enable zerotier-one
sudo systemctl start zerotier-one
sudo zerotier-cli join <NetworkID>

Ping 测试平均延迟约 10~20ms，丢包 0%，说明 P2P 直连成功。

5. SSH 与 VNC 协同

SSH 登录后默认没有 DISPLAY 指向 VNC。运行 GUI 脚本时需指定：

export DISPLAY=:1
python your_script.py

永久保留变量可编辑 ~/.bashrc 添加 export DISPLAY=:1。

2. 无人机控制代码

2.1 无人机代码

见相关记录，除 IP 和端口外基本无需更改。

2.2 通讯框图

3588 负责无人机控制代码，PX4 和仿真在 WSL2 内实现。

建议关闭 Windows 防火墙以获得更好的连接体验。

2.3 启动步骤

第一步：打开 Windows 的控制界面和 QGC

涉及 IP 地址的代码需修改。

第二步：打开 WSL 的 start_cam

该代码会用 tmux 打开 Gazebo 默认世界和 PX4 节点。在节点所在命令行输入：

mavlink start -u 14600 -t 169.254.12.100 -p 14550 -w

注意端口避免冲突（如 14540 已被仿真占用）。第一个 PX4 节点用 14600，第二个用 14601。

板卡上 runtime 脚本中的 connect 函数改为：

await drone.connect(system_address="udpin://0.0.0.0:14550")

第三步：打开 WSL 的 gz_pub_zmq

为防止视频流积压，添加 ZMQ 配置：

sock.setsockopt(zmq.CONFLATE, 1)
sock.setsockopt(zmq.RCVHWM, 1)

Windows 端需设置端口转发和防火墙规则：

netsh interface portproxy add v4tov4 listenaddress=0.0.0.0 listenport=5561 connectaddress=127.0.0.1 connectport=5561
netsh advfirewall firewall add rule name="ZMQ 5561" dir=in action=allow protocol=TCP localport=5561

第四步：打开 3588 的 drone_id_0

此时能看到无人机连接到 Windows 控制界面。

第五步：打开 3588 的 visdroneRun_access

修改导入语句：from ultralytics import YOLO。 模型路径改为文件夹：model = YOLO("./yolov11n-visdrone_rknn_model")。 发送端和接收端均需加入 ZMQ 配置以处理视频流。

操作流程：在 monitor 中选择编队，点击起飞，到达高度后输入模拟信息指令确认，无人机飞向目标点。

3. 思翼云台设置

思翼 A8mini 默认 IP 是 192.168.144.25，端口 8554。

VLC 延迟较高，建议使用 FFmpeg 降低延迟：

ffplay -fflags nobuffer -flags low_delay -framedrop -rtsp_transport tcp rtsp://192.168.144.25:8554/main.264

RTSP 典型延迟为 300~500ms，取决于 GOP 间隔。

4. 其他问题

4.1 ZeroTier 打洞失败

ZeroTier 路径有超时机制，长时间无通信会过期。可通过定时 ping 保持连接，但效果有限。

4.2 Gz Sim 异常接入 ZeroTier

测试时发现 Gazebo 仿真环境占用大量 ZeroTier 带宽。解决方法是绑定 Gazebo 到本地回环 IP。

修改启动脚本，固定 GZ_IP 为 127.0.0.1：

GZ_IP=127.0.0.1 GZ_SIM_SYSTEM_PLUGIN_PATH=$PX4_PLUGINS python3 simgz

同时设置环境变量：

export GALLIUM_DRIVER=d3d12
export MESA_D3D12_DEFAULT_ADAPTER_NAME=NVIDIA

4.3 板卡与 WSL2 建立连接

WSL2 默认为镜像模式，外部设备发往 WSL 的入站流量可能被 Hyper-V 防火墙拦截。

解决办法： 在 Windows 宿主机开放允许流量入站 WSL 的端口。

管理员 PowerShell 示例：

Set-NetFirewallHyperVVMSetting -Name '{VM_ID}' -DefaultInboundAction Allow
New-NetFirewallHyperVRule -Name "WSL-UDP-57002" -DisplayName "WSL UDP 57002" -Direction Inbound -VMCreatorId '{VM_ID}' -Protocol UDP -LocalPorts 57002

验证方法： WSL 内启动 UDP 监听：

nc -ul -p 57002

另一终端抓包：

sudo tcpdump -ni any udp port 57002

板卡侧发送数据：

echo "hello" > /dev/udp/10.144.1.0/57002

若 WSL 能收到数据，链路即打通。

5. 实飞前设置

5.1 本地版 Flight Review

网页版日志分析较慢，可部署离线版本进行复盘。

依赖安装：

sudo apt update
sudo apt install -y git python3 python3-venv python3-pip sqlite3 libfftw3-bin libfftw3-dev
git clone --recursive https://github.com/PX4/flight_review.git
cd ~/flight_review/app
python3 -m venv .venv
source .venv/bin/activate
pip install -r requirements.txt
python setup_db.py

支持加密日志需放置私钥并配置 config_user.ini。

启动服务：

cd ~/flight_review/app
source .venv/bin/activate
python serve.py --show

浏览器访问 http://localhost:5006。

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