自主无人机硬件搭建及 EGOPlanner 实现

参考资料

• ZJU-FAST-Lab/ego-planner

硬件组成

所用硬件设备如下：

1. OrangePi 5 MAX 或 Intel NUC
2. Holybro Pixhawk 6C
3. Intel RealSense D435i Depth Camera
4. 4S 2300mAh 45C 电池
5. HSKRC 2205-2450KV 或 T-Motor V2306-2400KV 电机
6. HSKRC 45A 或 Formula 32 bit 45A 电调
7. 乾丰 51466 V2 三叶五寸桨

备选方案：怪象 35 机架，银燕 2004 2000KV，D90 三叶桨，MicroAir 743 飞控，MicroAir 50A 电调，4S 或 6S 锂电池。

软件环境搭建

1. 安装 Fast-Drone-250 项目

git clone https://github.com/ZJU-FAST-Lab/Fast-Drone-250
# 若无法 clone，可直接下载 ZIP 并解压
cd Fast-Drone-250/

2. Realsense 驱动安装

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE || sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE 
sudo add-apt-repository "deb https://librealsense.intel.com/Debian/apt-repo $(lsb_release -cs) main" -u
sudo apt-get install librealsense2-dkms librealsense2-utils librealsense2-dev librealsense2-dbg

运行 realsense-viewer 进行测试。

3. 安装 Ceres、Glog 与 dynamic_reconfigure

解压 3rd_party.zip 压缩包，进入 glog 文件夹打开终端：

cd glog
./autogen.sh && ./configure && make && sudo make install

sudo apt-get install liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3 libgflags-dev libgoogle-glog-dev libgtest-dev

进入 ceres 文件夹打开终端：

mkdir build
cd build
cmake ..
sudo make -j4
sudo make install
sudo apt-get install ros-noetic-ddynamic-reconfigure

4. 编译项目与仿真测试

cd ~/Fast-Drone-250
catkin_make
source devel/setup.bash
# 测试运行
roslaunch ego_planner single_run_in_sim.launch

在 Rviz 仿真界面查看效果。

[图：仿真环境截图]

实测结果

分别在树林、车库环境进行实机测试。

[图：树林环境测试] [图：车库环境测试]

总结

本文完成了从硬件选型到 EGOPlanner 算法部署的全流程，并通过仿真与实机验证了自主飞行能力。