参考资料
硬件组成
所用硬件设备如下：
- OrangePi 5 MAX 或 Intel NUC
- Holybro Pixhawk 6C
- Intel RealSense D435i Depth Camera
- 4S 2300mAh 45C 电池
- HSKRC 2205-2450KV 或 T-Motor V2306-2400KV 电机
- HSKRC 45A 或 Formula 32 bit 45A 电调
- 乾丰 51466 V2 三叶五寸桨
备选方案：怪象 35 机架，银燕 2004 2000KV，D90 三叶桨，MicroAir 743 飞控，MicroAir 50A 电调，4S 或 6S 锂电池。
软件环境搭建
1. 安装 Fast-Drone-250 项目
git clone https://github.com/ZJU-FAST-Lab/Fast-Drone-250
# 若无法 clone，可直接下载 ZIP 并解压
cd Fast-Drone-250/
2. Realsense 驱动安装
sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE || sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE
sudo add-apt-repository "deb https://librealsense.intel.com/Debian/apt-repo $(lsb_release -cs) main" -u
sudo apt-get install librealsense2-dkms librealsense2-utils librealsense2-dev librealsense2-dbg
运行 realsense-viewer 进行测试。
3. 安装 Ceres、Glog 与 dynamic_reconfigure
解压 3rd_party.zip 压缩包，进入 glog 文件夹打开终端：
cd glog
./autogen.sh && ./configure && make && sudo make install
sudo apt-get install liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3 libgflags-dev libgoogle-glog-dev libgtest-dev
进入 ceres 文件夹打开终端：
mkdir build
cd build
cmake ..
sudo make -j4
sudo make install
sudo apt-get install ros-noetic-ddynamic-reconfigure
4. 编译项目与仿真测试
cd ~/Fast-Drone-250
catkin_make
source devel/setup.bash
# 测试运行
roslaunch ego_planner single_run_in_sim.launch
在 Rviz 仿真界面查看效果。
[图：仿真环境截图]
实测结果
分别在树林、车库环境进行实机测试。
[图：树林环境测试] [图：车库环境测试]
总结
本文完成了从硬件选型到 EGOPlanner 算法部署的全流程，并通过仿真与实机验证了自主飞行能力。