CoppeliaSim 分拣机器人与寻迹小车仿真：码垛、颜色识别及随机物块处理

高层只能放矮物体这一需求，需要实现动态层高管理系统。该逻辑包含三个关键点：倒序检查确保优先填充高层、颜色奇偶分层、物体计数限制防止溢出。测试时需处理矮物体堆满高层后的系统死锁情况。

local palletLayers = {{height=0, count=0}, {height=0.3, count=0}, {height=0.6, count=0}}
function findTargetLayer(objHeight, color)
    for i=3,1,-1 do
        local layer = palletLayers[i]
        if objHeight < 0.15 and layer.count < 4 then
            if (color == 1 and i%2==1) or (color ==2 and i%2==0) then
                layer.count = layer.count +1
                return layer.height + objHeight/2
            end
        end
    end
    return -1
end

寻迹小车控制

寻迹小车模拟真实 AGV 抖动时，需在控制算法中加入噪声因子。通过调整噪声标准差，找到既不失真又不会脱轨的平衡点。

def motionControl(sensor_values):
    base_speed = 2.0
    left = sensor_values[0] + np.random.normal(0,0.1)
    right = sensor_values[1] + np.random.normal(0,0.1)
    return (base_speed*(1+left), base_speed*(1+right))

系统集成

系统联调的主要挑战在于时序问题——履带生成速度、机械臂运动周期、小车运输节奏需精确配合。通过状态机重构控制流程，关键节点使用信号量控制可实现多模块协同工作。