大疆无人机篇-初步调研
由于项目需要,开始进行大疆无人机的二次开发以完成货物的盘点和巡检工作,之前是小白,从来没有摸过无人机。经过几天的调研,发现无人机是很有应用前景,大疆开放了SDK,我们可以在上面进行定制,以实现不同的需求。废话不多说,整理一下这几天的收获吧。
大疆的无人机分很多种系列,有消费型,也有行业应用型,对我来说主要是行业应用系列的M100,M200,M600.其他系列的无人机不支持SDK包。M100价位在19999元,只是飞行器的价格,不包含云台和妙算模块,需要另外购买。以M100作为开发对象,进行研究。
先看看软件方面,大疆还为大家提供了哪些。DJI assistant2 作为调参软件,能够设置飞控的一些参数并且获取飞控的状态信息。DJI go APP是手机端app,手机通过usb连接遥控器手柄,能够实时控制无人机并且实时查看图像和视频。DJI simulation是大疆提供的模拟软件,连接大疆的手柄,就能够进行无人机模拟飞行,为飞手提供一个很好的练习平台。
接下来,看看大疆为我们提供了哪些SDK:
1.Mobile SDK主要是手持设备手机端的开发,能够通过遥控器对飞行器进行控制,主要为IOS和Android系统提供APP上的SDK调用接口,链路为APP通过手机数据线连接遥控进行数据传输。Mobile SDK能完成比Onboard SDK更多的功能,但是实时性上比直接硬件连飞控的Onboard低,除此之外一旦飞机断开遥控器连接,Mobile SDK对飞机的操作将无能为力。;
2.Onboard SDK主要是对接飞行器的API接口,直接完成对飞行器的控制。可以是STM32、pC或者guidance;
3.Payload SDK只要是针对一些非大疆的云台相机,通过payload sdk就可以接入第三方的相机到大疆的飞行器上。通过云台负载接口为云台挂载设备developer提供一些上位机以及订阅信息接口。
4.Guidance SDK则是Guidance避障系统的一套SDK接口,主要用于提供超声波以及双目的避障信息。Guidance SDK为大疆无人机M100搭载Guidance视觉系统,该系统配备五组视觉超声波组合传感器,采用高精度立体视觉算法,近地面定位精度可达厘米级,在复杂地形和高速飞行条件下均可提供定位信息,视觉定位系统的有效高度高达20米,可开发视觉导航无人机
大疆的无人机飞控上自带lightbridge2模块,与遥控器上的lightbridget2组合为收发模组,进行2.4G无线通讯,可以进行控制信息和图像数据的传输。另外飞控上有API串口,同样支持飞控的控制信息通信,除了图像信息之外。如果想使用飞控的API串口,首先要对无人机进行激活,激活之后就可以使用key进行API控制。但是激活key的步骤比较复杂,首先需要打开Dji go APP和遥控手柄,同时必须能够联网。还需要通过PC端的调参软件通过串口连接无人机,并且开启API接口。通过SDK包进行设备激活,激活成功之后,SDK就获取了控制权,能够在断网的情况下独立控制无人机。
以下是官方的介绍:
Lightbridge 2 天空端:
安装于飞行器上,采集机载相机的视频信号,飞控的数据信号等传回给地面端,同时输出飞行控制信号给飞控等设备。
Lightbridge 2 遥控器
功能强大,传输距离远达5公里,可实现广播级直播。
遥控器设有云台俯仰拨轮、拍照和视频录制按钮,返航键和自定义按键,为你提供专业航拍所需的控制功能。
内置6000mAh可充电电池,足够完成多次航拍任务,LED指示灯可实时显示电量。
配备USB、mini-HDMI和3G-SDI接口,支持两路视频同时输出,取景和直播同时进行,在复杂的专业航拍任务面前,Lightbridge 2也能游刃有余。
下篇主要介绍基于M100的onboard sdk开发。