法奥机器人控制器基础操作与 Lua 编程实战

注意：实际运行时需确保中间点不在直线上，否则可能报错。

轨迹复现

支持记录轨迹并代码复现。逻辑上先移动至轨迹起点，再调用复现指令执行记录的路径。

Lua 脚本开发

变量管理

系统支持 Lua 变量声明与查询。变量分为普通变量和掉电保持的系统变量，后者在重启后仍能保留数值。

m = 0
n = "test"
RegisterVar("number", "m")
RegisterVar("string", "n")

Socket 通信

机器人可作为 TCP 客户端或服务端与其他设备交互。

作为客户端： 需要打开连接、发送字符串、读取响应并关闭。注意阻塞与非阻塞模式的区别，非阻塞模式下最大等待时长需合理设置。

ip = "192.168.58.2"
port = 8888
tcp = 0
while 1 do
  if tcp == 0 then
    tcp = SocketOpen(ip, port, "socket_0")
  elseif tcp == 1 then
    SocketSendString("hello,this is fa tcp!", "socket_0", 0)
    res = SocketReadString("socket_0", 0)
    if #res == 0 then
      SocketClose("socket_0")
    else
      RegisterVar("string", "res")
    end
  end
  WaitMs(1000)
end

作为服务端： 监听端口并接受连接。接收数据后根据返回值判断发送是否成功，若失败则关闭通道。

port = 8888
clientID = 0
SocketServerListen(port)
while 1 do
  if clientID == 0 then
    clientID = SocketServerAccept()
  elseif type(clientID) == "number" then
    if clientID > 0 then
      RegisterVar("number", "clientID")
      res = SocketServerSendString("hello world", clientID, 0)
      if res == 0 then
        SocketServerClose(clientID)
        clientID = 0
      else
        str = SocketServerReadString(clientID, 0)
        if #str == 0 then
          SocketServerClose(clientID)
        else
          RegisterVar("string", "str")
        end
      end
    end
  end
end

外部控制

支持外部主程序控制机器人回原点及运行状态。通过 IO 信号触发特定动作，实现产线联动。

系统设置与维护

版本与备份

定期查看软件版本号，必要时进行快速备份、复制或应用机器人数据，防止意外丢失。

安全参数

• 碰撞等级：设定力阈值，超过时执行停止策略。
• 软限位：限制关节活动范围，防止机械干涉。
• 末端负载：准确输入负载参数，优化动力学计算。
• 摩擦力补偿：调整拖动模式下的阻力感知。

安装方式

根据现场实际情况选择机器人安装方式（如地面、倒挂等），影响重力补偿计算。

扩展功能与接口

焊机功能集成

配置焊机与机器人的 IO 口及功能，自动映射 IO 状态。编写示教程序时，可通过 AO 口输出焊机电流或电压，实现焊接工艺闭环。

常用指令

掌握 Mode、Pause、Wait、Call 等基础指令。例如 Mode(1) 可在代码结尾强制进入手动模式，方便调试。

状态查询与后台运行

利用 GetActualToolFlangePose() 获取当前工具位姿，或使用 GetActualJointPosDegree() 获取关节角度。配置后台程序可实现上电自动运行，提升效率。