环境准备
在开始之前,确保已配置好虚拟机环境。这是运行控制器仿真或进行离线编程的基础。
基础操作与标定
拖动模式限制
拖动锁定功能用于限制机器人在手动模式下的自由度。将各轴自由度设为 0 即可实现完全自由拖动,便于示教点位。

工具坐标标定
对末端安装的工具进行标定是精准作业的前提。推荐使用 6 点法,相比 4 点法能同时标定位置与姿态。操作时拖动机器人以不同姿态多次前往同一个目标点。

工件坐标系
建立工件坐标系可简化路径规划。支持多种定义方式,例如通过原点、X 轴及 Z 轴三点确定,或通过原点、X 轴及 XY 正平面确定。

运动控制功能
码垛与轨迹
系统内置矩阵运动功能,适用于码垛等重复性场景。对于特殊轨迹如螺旋线,需提前标定起点,随后进行轨迹绘制。

圆弧运动
执行圆弧指令前,先 PTP 移动到起点。圆弧运动需指定中间点和终点,语法如下:
while 1 do
PTP(C1, 100, -1, 0)
ARC(C2, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, C3, 0, 0, 0, 0, , , , , )






