法奥机器人操作与编程入门指南

Lua 变量与系统状态

变量声明 Lua 脚本中可直接定义变量，例如 m = 0 或 n = "test"。

变量查询 在面板查看变量值可使用 RegisterVar("number", "m") 等指令。

掉电保持 系统变量支持掉电保持，重启后数值不丢失。

Socket 通信实战

作为客户端

客户端主动连接服务器。注意阻塞与非阻塞模式的区别，非阻塞模式下需处理最大等待时长。

ip = "192.168.58.2"
port = 8888
tcp = 0
while 1 do
    if tcp == 0 then
        tcp = SocketOpen(ip, port, "socket_0")
    elseif tcp == 1 then
        SocketSendString("hello,this is fa tcp!", "socket_0", 0)
        res = SocketReadString("socket_0", 0)
        if #res == 0 then
            SocketClose("socket_0")
        else
            RegisterVar("string", "res")
        end
    end
    WaitMs(1000)
end

作为服务端

服务端监听端口并等待连接。接收成功后可发送响应或读取数据。

port = 8888
clientID = 0
SocketServerListen(port)
while 1 do
    if clientID == 0 then
        clientID = SocketServerAccept()
    elseif type(clientID) == "number" then
        if clientID > 0 then
            RegisterVar("number", "clientID")
            res = SocketServerSendString("hello world", clientID, 0)
            if res == 0 then
                -- 返回值为 0 表示发送失败
                SocketServerClose(clientID)
                clientID = 0
            else
                -- 发送成功则接受返回值
                str = SocketServerReadString(clientID, 0)
                if #str == 0 then
                    -- 返回值长度 0，读取失败，关闭通道
                    SocketServerClose(clientID)
                else
                    RegisterVar("string", "str")
                end
            end
        end
    end
end

外部控制与 IO

外部控制主程序可通过 IO 信号触发。回原点逻辑也需在此配置，确保断电重启后位置准确。

Modbus TCP 注意事项

Modbus TCP 主站与从站配置时，若出现无效及报错，请检查网络连通性与协议地址映射。

常用安全设置

• 碰撞等级：当运动过程受力大于设定值时执行停止策略，保护设备。
• 软限位：限制关节活动范围，防止超程。
• 末端负载：输入实际负载参数，优化动力学计算。
• 摩擦力补偿：拖动模式下调整摩擦阻力，使手感更顺滑。

运动指令详解

圆弧运动

先 PTP 到起点，再指定中间点和终点进行 ARC 运动。

while 1 do
    PTP(C1, 100, -1, 0)
    ARC(C2, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, C3, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 100, -1)
end

其他指令

• Mode(1)：代码结尾进入手动模式。
• pause, wait, call：用于流程控制。

焊机功能集成

1. IO 配置：配置焊机与机器人的通信 IO 口及功能，系统通常会自动识别部分功能。
2. 示教程序：编写包含启弧、收弧逻辑的示教程序。
3. AO 输出：可通过模拟量输出口控制焊机电流或电压。

轨迹复现 (TPD)

TPD 功能支持记录轨迹并后续复现。使用时先移动到轨迹起点，再调用复现指令即可。

状态查询与当前位置

• 笛卡尔坐标：使用 GetActualToolFlangePose() 获取 xyz, rx, ry, rz。
• 关节数据：使用 GetActualJointPosDegree() 获取 j1 至 j6 角度。

后台程序上电自动运行

配置后台程序可实现上电自动运行，无需人工干预启动主程序。