基础设置与环境
在开始之前,确保虚拟机环境已就绪。这是运行控制器软件的基础前提。
拖动模式与自由度限制
拖动模式下可以手动引导机器人运动。通过限制各向自由度,可以控制机器人的活动范围。若将自由度全部设为 0,则允许自由拖动;否则需根据实际需求配置。

工具坐标标定
安装末端工具后必须进行标定。基本方法是拖动机器人以不同姿态多次前往同一个点。相比 4 点法,6 点法还会额外标定姿态,精度更高。

工件坐标系
建立工件坐标系有助于简化路径规划。常见定义方式包括原点-X 轴-Z 轴,或原点-X 轴-XY 正平面。正确设定能大幅减少计算量。

矩阵运动与码垛
利用矩阵运动功能可以实现高效的码垛作业。系统支持预设矩阵参数,自动计算重复点位,适合规则排列的搬运任务。

轨迹绘制:单点螺旋线
对于需要特定轨迹的应用(如涂胶、焊接),可提前标定螺旋线起点,随后进行轨迹绘制。这比逐点示教更高效。

系统维护:版本与备份
定期检查软件版本号,必要时进行升级。系统支持快速备份、复制或应用机器人数据,防止意外丢失。












