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LuaAI

法奥机器人基础操作与编程指南

法奥机器人的基础操作与编程功能，涵盖拖动锁定、工具坐标标定、矩阵码垛、螺旋线轨迹、软件版本管理及升级、工件坐标系设置、Lua 变量系统、Socket 通信（客户端/服务端）、外部控制、Modbus TCP、碰撞等级与软限位设置、圆弧运动、可配置输入、焊机功能集成、TPD 轨迹复现、常用指令（mode/pause/wait）以及状态查询与后台自动运行。重点展示了 Lua 脚本在机器人控制中的应用实例。

追风少年发布于 2026/4/6更新于 2026/7/2148 浏览
法奥机器人基础操作与编程指南

1 学习工具

虚拟机环境

2 拖动锁定

限制拖动模式下机器人的各向自由度，为 0 则可以自由拖动。

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3 工具坐标

对机器人末端安装的工具进行标定：拖动机器人以不同姿态多次前往同一个点； 6 点法相对 4 点法还会标定姿态。

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4 矩阵运动功能—码垛

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5 单点螺旋线

提前标定螺旋线起点

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轨迹绘制

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6 版本号及软件升级

查看软件版本号

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快速备份复制或应用机器人数据

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软件升级

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7 工件坐标系

原点-x 轴-z 轴

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原点 - X 轴 - XY 正平面

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8 变量系统

Lua 变量声明 m = 0 n = "test"

变量查询（在面板可看） RegisterVar("number","m") RegisterVar("string","n")

系统变量 系统变量掉电保持

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9 Socket 通信

9.1 作为客户端通信

SocketOpen(ip,port,"socket_0") // 通道号（"socket_0"、"socket_1"、"socket_2"、"socket_3"） SocketSendString("hello,this is fa tcp!","socket_0",0) // 是否阻塞（0：阻塞；非 0：非阻塞，最大等待时长） SocketReadString("socket_0",0) SocketClose("socket_0") n,svar = SocketReadAsciiFloat(1,"socket_0",0) // n=1，表示成功返回，svar 返回的值，1 读取的数据数量

ip ="192.168.58.2" port =8888 tcp =0while1doif tcp ==0 then tcp =SocketOpen(ip,port,"socket_0") elseif tcp ==1 then SocketSendString("hello,this is fa tcp!","socket_0",0) res =SocketReadString("socket_0",0)if #res==0 then SocketClose("socket_0")elseRegisterVar("string","res") end end WaitMs(1000) end

9.2 作为服务端通信

SocketServerListen(port) //监听端口 clientID = SocketServerAccept() //接受连接 res = SocketServerSendString("hello world",clientID,0) //发送字符，通道号，阻塞否 SocketServerClose(clientID) str = SocketServerReadString(clientID,0) //阻塞否

port =8888 clientID =0SocketServerListen(port)while1doif clientID ==0 then clientID =SocketServerAccept() elseif type(clientID)=="number" then if clientID>0 then RegisterVar("number","clientID") res =SocketServerSendString("hello world",clientID,0)if res ==0 then -- 返回值为 0 表示发送失败 SocketServerClose(clientID) clientID =0else--发送成功则接受返回值 str =SocketServerReadString(clientID,0)if #str==0 then -- 返回值长度 0，读取失败，关闭通道 SocketServerClose(clientID)elseRegisterVar("string","str")--打印返回值 end end end end end end

10 外部控制

外部控制主程序

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外部控制回原点

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11 Modbus TCP 主站、从站

无效及报错

12 常用设置

碰撞等级：当运动过程的力大于设定值时执行停止等策略

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软限位：

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末端负载：

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摩擦力补偿：拖动模式下的摩擦阻力补偿

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机器人安装方式

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13 圆弧运动

首先 PTP 到 起点； 圆弧运动指定中间点和终点；

while1doPTP(C1,100,-1,0)ARC(C2,0,0,0,0,0,0,0,C3,0,0,0,0,0,0,0,100,-1) end

14 可配置输入 CI

启动：运行示教的程序 启动主程序：运行设置的主程序

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15 焊机功能

1 配置焊机与机器人通信的 IO 口及功能

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自动配置了 IO 功能

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2 编写焊机示教程序

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3 可以通过 AO 口输出焊机电流或电压

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16 TPD 轨迹复现

1、记录轨迹 2、代码轨迹复现

首先移动到轨迹起点，然后再复现轨迹

17 Mode、Pause、Wait、Call 等指令

Mode(1)：代码结尾机器人系统进入手动模式

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18 状态查询

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19 后台程序上电自动运行

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20 获取机器人当前位置

XYZ,RX,RY,RZ

x,y,z,rx,ry,rz = GetActualToolFlangePose()

关节数据

j1,j2,j3,j4,j5,j6 = GetActualJointPosDegree()

目录

  1. 1 学习工具
  2. 2 拖动锁定
  3. 3 工具坐标
  4. 4 矩阵运动功能—码垛
  5. 5 单点螺旋线
  6. 6 版本号及软件升级
  7. 7 工件坐标系
  8. 8 变量系统
  9. 9 Socket 通信
  10. 9.1 作为客户端通信
  11. 9.2 作为服务端通信
  12. 10 外部控制
  13. 11 Modbus TCP 主站、从站
  14. 12 常用设置
  15. 13 圆弧运动
  16. 14 可配置输入 CI
  17. 15 焊机功能
  18. 16 TPD 轨迹复现
  19. 17 Mode、Pause、Wait、Call 等指令
  20. 18 状态查询
  21. 19 后台程序上电自动运行
  22. 20 获取机器人当前位置
  23. XYZ,RX,RY,RZ
  24. 关节数据
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