FANUC 机器人机架号与插槽号配置指南
适用于 R-30iB / R-30iB Plus / R-30iA 等主流控制器
一、常见机架号（RACK）对照表
| 机架号 (RACK) | 设备类型 / 说明 |
|---|---|
| 0 | 主板内置 Process I/O 板（如 A05B-2600-J511） |
| 1 – 16 | I/O Unit-MODEL A / B 从站模块（最多 16 个） |
| 32 | I/O Link 旧式串行 I/O 总线从站 |
| 33 | I/O Link I/O Link 从站 |
| 34 | Flag 信号 |
| 35 | 常 ON（Slot 0=Off，Slot 1=On） |
| 36 | DCS Safe I/O（非安全功能） |
| 48 | CRMA15 / CRMA16 标准外接数字 I/O 接口（最常用） |
| 65 | DeviceNet 主站（需选配） |
| 66 | Profibus DP 主站（需选配） |
| 67 | Profibus DP 从站 |
| 68 | FL-Net（系统 1） |
| 69 | FL-Net Status（系统 1） |
| 81 | DeviceNet（端口 1） |
| 82 | DeviceNet（端口 2） |
| 83 | DeviceNet（端口 3） |
| 84 | DeviceNet（端口 4） |
| 89 | Ethernet（用于 Modbus TCP、Ethernet/IP 等） |
| 90 | ArcLink |
| 91 | WTC 焊机 |
| 92 | CC-Link 从站（需选配） |
| 93 | Interbus（主站） |
| 94 | Interbus（从站） |
| 95 | Interbus（Cmd 模式） |
| 96 | Modbus TCP |
| 98 | Interbus 从站专属 |
| 99 | Profinet IO Controller |
| 100 | Profinet IO Device |
| 101 | Profinet 主站（需选配） |
| 102 | Profinet 从站（FANUC 作为 IO 设备） |
| 103 | FL-Net（系统 2） |
| 104 | FL-Net Status（系统 2） |
| 105 | CC-Link IE Field |
| 106 | EtherCAT |
| 110 | Safety I/O（安全 I/O 模块） |
| 111 | FANUC FIELD 通信 |
重点记忆：
- RACK=48 → 标准接线端子（CRMA15/16）
- RACK=89 → 以太网通信（Modbus TCP / EIP）
- RACK=102 → Profinet 从站
- RACK=92 → CC-Link 从站
二、插槽号（SLOT）说明
| 设备类型 | SLOT 规则 |
|---|---|
| Process I/O 板（RACK=0） | 按物理插槽编号（通常 SLOT=1） |
| I/O Unit A/B（RACK=1~16） | 每个模块 SLOT=1 |
| CRMA15/CRMA16（RACK=48） | SLOT=1 |
| Ethernet（RACK=89） | SLOT=1 |
| Profinet 从站（RACK=102） | SLOT=1 |
| CC-Link 从站（RACK=92） | SLOT=1（极少数支持 SLOT=2） |
| DeviceNet / Profibus | SLOT=1 |
注意：SLOT 是逻辑通道号，非物理插槽。绝大多数外设 SLOT 恒为 1。
三、常用组合示例（I/O 分配格式）
I/O 分配格式：RACK, SLOT, START, LENGTH, TYPE
| 应用场景 | RACK | SLOT | START | LENGTH | TYPE | 映射说明 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| 标准数字输入（CRMA15） | 48 | 1 | 1 | 24 | INPUT | DI[101] ~ DI[124] |
| 标准数字输出（CRMA16） | 48 | 1 | 1 | 24 | OUTPUT | DO[101] ~ DO[124] |
| Modbus TCP 通信 | 89 | 1 | – | – | – | 通过 R[]/DI[]/DO[] 映射 |
| Profinet 从站 | 102 | 1 | – | – | – | 需 Profinet 配置工具 |
| 第 1 块 I/O Unit-A | 1 | 1 | 1 | 16 | INPUT | DI[1] ~ DI[16]（依配置） |
| CC-Link 从站 | 92 | 1 | – | – | – | 需安装 R747 选项 |
CRMA15/16 地址补充：
- CRMA15：In1~In20 → DI[101]
DI[120]；In21In28 → DI[81]~DI[88] - CRMA16：Out1~Out20 → DO[101]
DO[120]；Out21Out24 → DO[81]~DO[84]
四、配置操作步骤（示教器）
- 按 MENU → I/O
- 按 F1 [TYPE] → Config
- 查看或添加条目，例如：
48, 1, 1, 24, INPUT - 重启控制器使配置生效
五、快速记忆口诀
'外接端子用 48-1， 以太网通走 89-1， Profinet 从站 102-1， CC-Link 从站 92-1， I/O 模块 1~16，每块 SLOT 都是 1。'
六、附录：典型应用场景
- 自动化产线：RACK=48 接 PLC 数字信号（启停、状态反馈）
- 柔性制造：RACK=89 + Modbus TCP 实现多程序远程调用（PNS）
- 汽车焊装：RACK=102 接入 Profinet 网络，与西门子 PLC 高速通信
- 日系产线：RACK=92 连接三菱 PLC via CC-Link
提示：修改 I/O 分配或通信设置后，必须重启控制器，否则配置不生效。
