FANUC 机器人 PR 寄存器的基础属性、操作方式及高级用法。涵盖 TP 示教器手动操作、TP 程序赋值与偏移计算、Karel 程序读写函数，以及坐标系切换、TCP 通信联动和坐标互转。同时分析了常见报警原因及与其他寄存器的区别，旨在帮助工程师实现灵活的位置控制与自动化生产。
PR（Position Register，位置寄存器）是 FANUC 机器人系统中核心的位置存储与操作单元，用于记录机器人关节坐标、笛卡尔坐标（位置 + 姿态）、工具坐标等关键位置信息，是机器人编程（TP 程序、Karel 程序）中实现位置灵活控制的核心工具。
PR[1]~PR[99]（部分高端型号可扩展至 PR [199]/PR [299]），支持自定义命名（如 PR [HOME]、PR [PICK]）。%RW 访问权限（Karel 程序）。-- 将机器人当前位置写入 PR[1]（世界坐标系）
PR[1]=LPOS[1] ; LPOS[1]表示当前位置（世界坐标）
-- 直接赋值笛卡尔坐标（X/Y/Z/W/P/R）
PR[2]=(X100.0,Y200.0,Z300.0,W0.0,P0.0,R0.0)
-- 赋值关节坐标（J1~J6）
PR[3]=(J10.0,J20.0,J30.0,J40.0,J50.0,J60.0)
-- PR[1]的 X 轴偏移 50mm，结果存入 PR[4]
PR[4]=PR[1]+(X50.0)
-- 相对工具坐标系偏移（Z 轴下降 20mm）
PR[5]=PR[1]+(Z-20.0,TOOL[1])
-- 多轴组合偏移
PR[6]=PR[1]+(X10.0,Y-5.0,R15.0)
-- 以关节运动方式移动到 PR[1] 位置，速度 50%
J PR[1] 50% FINE
-- 以线性运动方式移动到 PR[2] 位置，速度 100mm/s
L PR[2] 100mm/sec CNT10
-- 定义数值变量
R[1]=50.0
-- PR[7]的 X 轴偏移 R[1] 的值
PR[7]=PR[1]+(XR[1])
Karel 通过GET_POS_REG/SET_POS_REG函数读写 PR 寄存器，需包含%ENVIRONMENT sysdef和%INCLUDE klevpos（位置操作相关头文件）。
VAR pr_num : INTEGER := 1 -- PR 寄存器号
pos_data : POSITION -- 存储位置数据的结构体
status : INTEGER -- 操作状态码
BEGIN
-- 读取 PR[1] 的位置数据（笛卡尔坐标）
GET_POS_REG(pr_num, pos_data, status)
IF status = 0 THEN
-- 提取 X/Y/Z 坐标（mm）
WRITE('PR[1] X: ', pos_data.x, CR)
WRITE('PR[1] Y: ', pos_data.y, CR)
WRITE('PR[1] Z: ', pos_data.z, CR)
-- 提取 W/P/R 姿态（°）
WRITE('PR[1] W: ', pos_data.w, CR)
WRITE('PR[1] P: ', pos_data.p, CR)
WRITE('PR[1] R: ', pos_data.r, CR)
ELSE
WRITE('读取 PR[1] 失败，状态码：', status, CR)
ENDIF
END
VAR pr_num : INTEGER := 2
pos_data : POSITION
status : INTEGER
BEGIN
-- 初始化位置数据（X=100,Y=200,Z=300,W=0,P=0,R=0）
pos_data.x = 100.0
pos_data.y = 200.0
pos_data.z = 300.0
pos_data.w = 0.0
pos_data.p = 0.0
pos_data.r = 0.0
pos_data.coord = WORLD_COORD -- 指定坐标系：世界坐标
pos_data.type = POS_TYPE -- 类型：笛卡尔坐标
-- 写入 PR[2]
SET_POS_REG(pr_num, pos_data, status)
IF status = 0 THEN
WRITE('PR[2] 写入成功', CR)
ELSE
WRITE('PR[2] 写入失败，状态码：', status, CR)
ENDIF
END
VAR pr1_data, pr4_data : POSITION
status : INTEGER
BEGIN
-- 读取 PR[1]
GET_POS_REG(1, pr1_data, status)
-- X 轴偏移 50mm
pr4_data = pr1_data
pr4_data.x = pr4_data.x + 50.0
-- 写入 PR[4]
SET_POS_REG(4, pr4_data, status)
END
PR 寄存器可存储不同坐标系的位置，切换时需明确指定：
-- PR[1]存储工具坐标系位置
PR[1]=(X50.0,Y0.0,Z-10.0,W0.0,P0.0,R0.0,TOOL[1])
-- PR[1]存储用户坐标系位置
PR[1]=(X100.0,Y200.0,Z300.0,W0.0,P0.0,R0.0,UFRAME[2])
通过 Karel 的 TCP 客户端程序接收上位机下发的位置数据，写入 PR 寄存器：
-- 假设从 TCP 读取到 126 字节数据，解析为 X/Y/Z/W/P/R
VAR recv_str : STRING[128]
x_val, y_val, z_val : REAL
w_val, p_val, r_val : REAL
pos_data : POSITION
BEGIN
-- 从 TCP 读取数据
readline(sockfd, recv_str, 126)
-- 解析字符串为数值（示例：recv_str="100.0,200.0,300.0,0.0,0.0,0.0"）
sscanf(recv_str, "%f,%f,%f,%f,%f,%f", x_val, y_val, z_val, w_val, p_val, r_val)
-- 写入 PR[5]
pos_data.x = x_val
pos_data.y = y_val
pos_data.z = z_val
pos_data.w = w_val
pos_data.p = p_val
pos_data.r = r_val
SET_POS_REG(5, pos_data, status)
END
-- 将 PR[1]的关节坐标转为笛卡尔坐标，存入 PR[2]
PR[2]=CONV_POS(PR[1],POS_TYPE,WORLD_COORD)
-- 将 PR[2]的笛卡尔坐标转为关节坐标，存入 PR[3]
PR[3]=CONV_POS(PR[2],JNT_TYPE,WORLD_COORD)
%RW 访问，TP 程序是否解锁「程序保护」；SAVE_POS_REG函数。| 寄存器类型 | 用途 | 存储内容 | 核心差异 |
|---|---|---|---|
| PR | 位置存储 / 运动控制 | 关节 / 笛卡尔坐标 | 支持位置运算、运动指令调用 |
| R | 数值存储 / 逻辑运算 | 整数 / 浮点数 | 仅支持数值计算 |
| AR | 程序参数 / 临时存储 | 数值 / 字符串 | 仅在程序执行时有效 |
| LR | 位置偏移 / 精细调整 | 相对偏移量 | 仅用于位置修正 |
PR 寄存器是 FANUC 机器人位置控制的核心，结合 TP 程序 / Karel 程序 / TCP 通信可实现灵活的位置控制，是工业现场实现机器人自动化、柔性化生产的关键工具。
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