FANUC 机器人 PR 寄存器

（1）读取 PR 寄存器值

VAR pr_num : INTEGER := 1 -- PR 寄存器号
pos_data : POSITION -- 存储位置数据的结构体
status : INTEGER -- 操作状态码
BEGIN
-- 读取 PR[1] 的位置数据（笛卡尔坐标）
GET_POS_REG(pr_num, pos_data, status)
IF status = 0 THEN
-- 提取 X/Y/Z 坐标（mm）
WRITE('PR[1] X: ', pos_data.x, CR)
WRITE('PR[1] Y: ', pos_data.y, CR)
WRITE('PR[1] Z: ', pos_data.z, CR)
-- 提取 W/P/R 姿态（°）
WRITE('PR[1] W: ', pos_data.w, CR)
WRITE('PR[1] P: ', pos_data.p, CR)
WRITE('PR[1] R: ', pos_data.r, CR)
ELSE
WRITE('读取 PR[1] 失败，状态码：', status, CR)
ENDIF
END

（2）写入 PR 寄存器值

VAR pr_num : INTEGER := 2
pos_data : POSITION
status : INTEGER
BEGIN
-- 初始化位置数据（X=100,Y=200,Z=300,W=0,P=0,R=0）
pos_data.x = 100.0
pos_data.y = 200.0
pos_data.z = 300.0
pos_data.w = 0.0
pos_data.p = 0.0
pos_data.r = 0.0
pos_data.coord = WORLD_COORD -- 指定坐标系：世界坐标
pos_data.type = POS_TYPE -- 类型：笛卡尔坐标
-- 写入 PR[2]
SET_POS_REG(pr_num, pos_data, status)
IF status = 0 THEN
WRITE('PR[2] 写入成功', CR)
ELSE
WRITE('PR[2] 写入失败，状态码：', status, CR)
ENDIF
END

（3）位置偏移计算（Karel）

VAR pr1_data, pr4_data : POSITION
status : INTEGER
BEGIN
-- 读取 PR[1]
GET_POS_REG(1, pr1_data, status)
-- X 轴偏移 50mm
pr4_data = pr1_data
pr4_data.x = pr4_data.x + 50.0
-- 写入 PR[4]
SET_POS_REG(4, pr4_data, status)
END

三、PR 寄存器的高级用法

1. 坐标系切换

PR 寄存器可存储不同坐标系的位置，切换时需明确指定：

-- PR[1] 存储工具坐标系位置
PR[1]=(X50.0,Y0.0,Z-10.0,W0.0,P0.0,R0.0,TOOL[1])
-- PR[1] 存储用户坐标系位置
PR[1]=(X100.0,Y200.0,Z300.0,W0.0,P0.0,R0.0,UFRAME[2])

2. 与 TCP 通信联动（结合前文 TCP 程序）

通过 Karel 的 TCP 客户端程序接收上位机下发的位置数据，写入 PR 寄存器：

-- 假设从 TCP 读取到 126 字节数据，解析为 X/Y/Z/W/P/R
VAR recv_str : STRING[128]
x_val, y_val, z_val : REAL
w_val, p_val, r_val : REAL
pos_data : POSITION
BEGIN
-- 从 TCP 读取数据（前文 readline 函数）
readline(sockfd, recv_str, 126)
-- 解析字符串为数值（示例：recv_str="100.0,200.0,300.0,0.0,0.0,0.0"）
sscanf(recv_str, "%f,%f,%f,%f,%f,%f", x_val, y_val, z_val, w_val, p_val, r_val)
-- 写入 PR[5]
pos_data.x = x_val
pos_data.y = y_val
pos_data.z = z_val
pos_data.w = w_val
pos_data.p = p_val
pos_data.r = r_val
SET_POS_REG(5, pos_data, status)
END

3. 关节 / 笛卡尔坐标互转

-- 将 PR[1] 的关节坐标转为笛卡尔坐标，存入 PR[2]
PR[2]=CONV_POS(PR[1],POS_TYPE,WORLD_COORD)
-- 将 PR[2] 的笛卡尔坐标转为关节坐标，存入 PR[3]
PR[3]=CONV_POS(PR[2],JNT_TYPE,WORLD_COORD)

四、常见问题与排查

1. PR 寄存器值写入失败

• 原因 1：无读写权限 → 检查 Karel 程序是否加 %RW 访问，TP 程序是否解锁「程序保护」；
• 原因 2：坐标系不匹配 → 确认写入时指定的坐标系（如 TOOL/UFRAME）已配置；
• 原因 3：数值超限 → 检查坐标值是否超出机器人运动范围（如 X 轴最大行程 ±1000mm）。

2. 调用 PR 运动时报警

• 报警「位置超出范围」：PR 中的坐标超出机器人关节 / 笛卡尔软限位，需修正 PR 值；
• 报警「姿态异常」：W/P/R 姿态超出工具坐标系允许范围，需调整姿态值；
• 报警「坐标系未定义」：PR 中指定的 TOOL/UFRAME 未配置，需先定义工具 / 用户坐标。

3. PR 值丢失

• 原因：未将 PR 值写入永久存储 → 在 TP 示教器中执行「位置」→「保存」，或在 Karel 中调用 SAVE_POS_REG 函数。

五、PR 寄存器与其他寄存器的区别

PR 寄存器是 FANUC 机器人位置控制的核心，结合 TP 程序 / Karel 程序 / TCP 通信可实现灵活的位置控制，是工业现场实现机器人自动化、柔性化生产的关键工具。