FANUC 机器人 PR 寄存器（位置寄存器）完全解析
PR（Position Register，位置寄存器）是 FANUC 机器人系统中核心的位置存储与操作单元，用于记录机器人关节坐标、笛卡尔坐标（位置 + 姿态）、工具坐标等关键位置信息，是机器人编程（TP 程序、Karel 程序）中实现位置灵活控制的核心工具。
一、PR 寄存器基础属性
1. 基本定义
- 数量：标准配置下提供
PR[1]~PR[99]（部分高端型号可扩展至 PR [199]/PR [299]），支持自定义命名（如 PR [HOME]、PR [PICK]）。 - 存储格式：
- 关节型（JNT）：存储 J1~J6 轴的关节角度（°）；
- 笛卡尔型（POS）：存储 X/Y/Z（位置，mm）+W/P/R（姿态，°），支持世界坐标、用户坐标、工具坐标等坐标系。
- 访问权限：可通过 TP 示教器、TP 程序、Karel 程序、上位机（如 Socket/MACRO）读写，需
%RW 访问权限（Karel 程序）。
2. 核心用途
- 存储固定点位（如抓取位、放置位、原点）；
- 动态计算位置（如偏移、插值、轨迹修正）；
- 与外部设备交互（如接收上位机下发的目标位置）；
- 记录机器人当前位置（如故障时的位置回溯）。
二、PR 寄存器的操作方式
1. TP 示教器手动操作
（1）查看 / 修改 PR 值
- 进入「位置」→「位置寄存器」界面；
- 选择目标 PR 号（如 PR [1]）；
- 切换坐标系（关节 / 世界 / 用户 / 工具）；
- 直接输入数值（如 X=100.0，Y=200.0，Z=300.0），或通过「当前位置」将机器人当前位置写入 PR。
（2）复制 / 粘贴 PR 值
- 选中 PR [1] → 「编辑」→「复制」→ 选中 PR [2] →「粘贴」，快速复用位置。
2. TP 程序中操作 PR 寄存器
（1）基础赋值
-- 将机器人当前位置写入 PR[1]（世界坐标系）
PR[1]=LPOS[1] ; LPOS[1] 表示当前位置（世界坐标）
-- 直接赋值笛卡尔坐标（X/Y/Z/W/P/R）
PR[2]=(X100.0,Y200.0,Z300.0,W0.0,P0.0,R0.0)
-- 赋值关节坐标（J1~J6）
PR[3]=(J10.0,J20.0,J30.0,J40.0,J50.0,J60.0)
（2）位置偏移（核心用法）
-- PR[1] 的 X 轴偏移 50mm，结果存入 PR[4]
PR[4]=PR[1]+(X50.0)
-- 相对工具坐标系偏移（Z 轴下降 20mm）
PR[5]=PR[1]+(Z-20.0,TOOL[1])
-- 多轴组合偏移
PR[6]=PR[1]+(X10.0,Y-5.0,R15.0)
（3）运动指令调用 PR
-- 以关节运动方式移动到 PR[1] 位置，速度 50%
J PR[1] 50% FINE
-- 以线性运动方式移动到 PR[2] 位置，速度 100mm/s
L PR[2] 100mm/sec CNT10
（4）与变量联动（动态计算）
-- 定义数值变量
R[1]=50.0
-- PR[7] 的 X 轴偏移 R[1] 的值
PR[7]=PR[1]+(XR[1])
3. Karel 程序中操作 PR 寄存器
Karel 通过 GET_POS_REG/SET_POS_REG 函数读写 PR 寄存器，需包含 和 （位置操作相关头文件）。