基于人工蜂群非确定性双向规划机制的无人机二维三维路径规划研究

摘要

本文针对无人机（UAV）在复杂环境中的路径规划问题，提出一种基于人工蜂群算法（ABC）的非确定性双向规划机制搜索算法。通过改进传统 ABC 算法中食物源（路径节点）的产生方式，结合双向搜索策略优化节点生成逻辑，提升路径规划的效率与质量。研究覆盖单无人机（2D/3D）和多无人机协同（2D/3D）场景，提出两种协同模型：不同起点同时到达终点、按指定顺序和时间间隔依次到达终点。实验仿真表明，改进后的算法在路径平滑性、收敛速度和任务适应性上显著优于传统方法，且通过准均匀 B 样条路径平滑技术进一步优化路径质量，工程实现性强。