汇川 RobotLab 软件常规操作指南

在程序内使用指令进行点位移动、示教过程中，注意检查运动方式、标签和描述内容，确保逻辑无误。

四、点位示教操作要点

打开'轴控制面板'，选择正确的直角坐标系和工具号（例如拧紧工位工位一选择 0 号，工位二选择 1 号），速度不可设置过高。

注意不能切换工具号和用户号时，检查机器人是否在示教模式并且主任务处于运行中，或再现模式下也不支持切换。

选择寸动模式，点击 X、Y、Z、R 将机器人移动到目标位置。

在程序中点击右键，选择'查看点数据'。在打开的程序位置点中，右键选中空白行，点击'取当前点'，则机器人当前位置信息就存入系统中。

注意要编辑合适的标签名，提示当前点位的功能，方便程序阅读。

五、全局变量监控技巧

程序中包含大量的全局变量（定义的 Global 变量）。

在全局监控表中单个添加时，名字输入错误会导致添加失败，建议直接在程序内添加监控。

可在程序内选中变量，鼠标点击右键，选择'添加到全局变量监控'。

注意变量值显示为'未识别'时，检查当前程序块运行是否包含此变量。否则无法从控制器查询到数值，监控列表中变量值必须在值被有效刷新的时候才能查看到。

六、程序备份与恢复

点击'配置文件备份'，选择保存路径，输入文件名后确认，待系统提示'备份配置文件完成'则表示备份完成。

注意不能将多台机器人的配置文件相互导入，会导致机器人的出厂设置参数改变，后果不可预料。导入后降低程序运行速度和轴移动速度，验证配置是否正确。