MIT 电机混合控制模式详解
什么是 MIT 模式？
MIT 电机模式（Mixed Integrated Torque）是一种混合控制策略。它允许在同一帧 CAN 数据中同时发送位置、速度和扭矩三类闭环指令。驱动器内部会将位置环、速度环以及前馈扭矩相加，生成一个参考电流值，最终交由电流环执行精准输出。
核心控制参数
调试 MIT 模式时，主要关注以下五个关键参数。理解它们的相互作用是调通电机的基础。
| 参数 | 含义 | 常见取值范围 | 说明 |
|---|---|---|---|
| kp | 位置比例系数（刚度） | 0 ~ 500 | kp = 0 时位置环失效，仅靠速度或扭矩环工作 |
| kd | 位置微分系数（阻尼） | 0 ~ 500 | kd = 0 时位置环极易产生振荡，实际应用中必须给非零值 |
| pos (q) | 期望位置 | -12.5 ~ 12.5 rad | 位置环的目标值，单位视驱动器而定 |
| vel (dq) | 期望速度 | -30 ~ 30 rpm | 速度环的目标值 |
| torq (tau) | 前馈扭矩 | -T_MAX ~ T_MAX | 直接驱动电流环的扭矩，常用于纯扭矩控制场景 |
注意：在使用位置控制时，
kd绝对不能为 0，否则电机会出现严重振荡甚至失控。
典型应用场景配置
根据实际需求调整参数组合，可以实现不同的运动效果：
- 匀速转动：只打开速度环。设置
kp = 0,kd ≠ 0,pos = 0,vel = 目标速度,torq = 0。电机将以恒定速度运行。 - 纯扭矩输出：适用于抓取、阻尼等力矩控制场景。设置
kp = 0,kd = 0,pos = 0,vel = 0,torq = 目标扭矩。此时前馈扭矩直接驱动电流环。