一、MIT 电机模式简单介绍
1.1 简单介绍
Mixed Integrated Torque 为一种混合控制模式，在同一帧 CAN 数据里包含 位置、速度、扭矩三类的闭环指令。驱动器里面把位置环、速度环、前馈扭矩相加，得到一个参考电流，然后再交给电流环完成精准扭矩输出。
1.2 MIT 模式的控制参数
| 参数 | 含义 | 取值范围（常见） | 说明 |
|---|
| kp | 位置比例系数（刚度） | 0 ~ 500（单位视驱动器而定） | kp = 0 时位置环失效，仅靠速度/扭矩环工作 |
| kd | 位置微分系数（阻尼） | 0 ~ 500 | kd = 0 时位置环会产生振荡，实际使用时需给一个非零值 |
| pos (q) | 期望位置（单位：计数或角度） | -12.5 ~ 12.5 rad（示例） | 位置环的目标值 |
| vel (dq) | 期望速度（单位：rpm） | -30 ~ 30 rpm（示例） | 速度环的目标值 |
| torque (tau) | 前馈扭矩（单位：Nm） | -T_MAX ~ T_MAX | 直接给定的扭矩，常用于 纯扭矩控制（kp = kd = 0） |
1.3 使用场景
| 场景 | 参数设置示例 | 说明 |
|---|
| 匀速转动 | kp = 0，kd ≠ 0，pos = 0，vel = 目标速度，torque = 0 | 只打开速度环，电机以恒定速度运行。 |
| 纯扭矩输出 | kp = 0，kd = 0，pos = 0，vel = 0，torque = 目标扭矩 | 前馈扭矩直接驱动电流环，适用于 力矩控制（如抓取、阻尼） |
| 点到点位置控制 | kp > 0，kd > 0，pos = 目标位置，vel = 0，torque = 0 | 位置环 + 速度环共同作用，实现平滑定位。 |
| 位置‑速度‑扭矩混合 | kp > 0，kd > 0，pos = 目标位置，vel = 目标速度，torque = 前馈扭矩 | 适用于 刚度‑阻尼‑外力补偿（如机械臂的阻抗控制）。 |
在使用位置控制时，kd 不能为 0，否则电机会振荡、失控；
二、调试时建议
2.1 调试
| 步骤 | 操作要点 |
|---|
| ① 先打开位置环 | 设定 kp > 0、kd > 0，观察位置响应曲线，确保无明显超调。 |
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