一、MIT 电机模式简单介绍
1.1 简单介绍
Mixed Integrated Torque 为一种混合控制模式，在同一帧 CAN 数据里包含 位置、速度、扭矩三类的闭环指令。驱动器里面把位置环、速度环、前馈扭矩相加，得到一个参考电流，然后再交给电流环完成精准扭矩输出。
1.2 MIT 模式的控制参数
| 参数 | 含义 | 取值范围（常见） | 说明 |
|---|
| kp | 位置比例系数（刚度） | 0 ~ 500 （单位视驱动器而定） | kp = 0 时位置环失效，仅靠速度/扭矩环工作 |
| kd | 位置微分系数（阻尼） | 0 ~ 500 | kd = 0 时位置环会产生振荡，实际使用时需给一个非零值 |
| pos (q) | 期望位置（单位：计数或角度） | -12.5 ~ 12.5 rad（示例） | 位置环的目标值 |
| vel (dq) | 期望速度（单位：rpm） | -30 ~ 30 rpm（示例） | 速度环的目标值 |
| torq (tau) | 前馈扭矩（单位：Nm） | -T_MAX ~ T_MAX | 直接给定的扭矩，常用于 纯扭矩控制（kp = kd = 0） |
1.3 使用场景
| 场景 | 参数设置示例 | 说明 |
|---|
| 匀速转动 | kp = 0，kd ≠ 0，pos = 0，vel = 目标速度，torq = 0 | 只打开速度环，电机以恒定速度运行。 |
| 纯扭矩输出 | kp = 0，kd = 0，pos = 0，vel = 0，torq = 目标扭矩 | 前馈扭矩直接驱动电流环，适用于 力矩控制（如抓取、阻尼） |
| 点到点位置控制 | kp > 0，kd > 0，pos = 目标位置，vel = 0，torq = 0 | 位置环 + 速度环共同作用，实现平滑定位。 |
| 位置‑速度‑扭矩混合 | kp > 0，kd > 0，pos = 目标位置，vel = 目标速度，torq = 前馈扭矩 | 适用于 刚度‑阻尼‑外力补偿（如机械臂的阻抗控制）。 |
在使用位置控制时，kd 不能为 0，否则电机会振荡、失控；
二、调试时建议
2.1 调试
| 步骤 | 操作要点 |
|---|
| ① 先打开位置环 | 设定 kp > 0、kd > 0，观察位置响应曲线，确保无明显超调。 |
| ② 调整阻尼 | 增大 kd 可抑制振荡；若响应过慢，可适当降低 kp。 |
| ③ 速度环 | 在位置环基础上调节 vel（目标速度）或直接使用 kp=0、kd≠0 进行 纯速度控制。 |
| ④ 前馈扭矩 | 当负载较大时，适当加入 torque 前馈，以补偿静摩擦或外部扰动。 |
| ⑤ 监测电流 | 通过驱动器的电流反馈（CAN 0x02 帧）检查是否出现 过流，必要时限制 torque 上限。 |
2.2 问题定位
| 问题 | 可能原因 | 检查方式 |
|---|
| 电机不转动 | kp=0、kd=0、torque=0（所有环失效） | 确认发送的参数中至少有一个非零值。 |
| 出现振荡 | kd 设为 0 或过小 | 增大 kd，或在位置环加入适当的 kp。 |
| 转速偏差大 | 前馈扭矩未补偿负载 | 在 torque 参数中加入正向前馈，或调大 kp。 |
| CAN 报文未到达 | 报文 ID 错误或波特率不匹配 | 用示波器或上位机抓包确认 ID 为 0x00+motor_id（位置帧）和 0x01+motor_id（扭矩帧），波特率与驱动器保持一致（默认 1 Mbps）。 |
| 电机过流保护 | torque 设定过大 | 限制 torque 幅值在驱动器手册规定的 T_MAX 范围内。 |
