MIT 电机模式简介
什么是 MIT 模式
Mixed Integrated Torque 是一种混合控制模式，它允许在同一帧 CAN 数据中同时包含位置、速度和扭矩三类闭环指令。驱动器内部会将位置环、速度环与前馈扭矩相加，生成参考电流，再由电流环执行精准输出。
核心控制参数
| 参数 | 含义 | 取值范围（常见） | 说明 |
|---|---|---|---|
| kp | 位置比例系数（刚度） | 0 ~ 500 | kp = 0 时位置环失效，仅靠速度/扭矩环工作 |
| kd | 位置微分系数（阻尼） | 0 ~ 500 | kd = 0 时位置环会产生振荡，实际使用时需给一个非零值 |
| pos (q) | 期望位置 | -12.5 ~ 12.5 rad | 位置环的目标值 |
| vel (dq) | 期望速度 | -30 ~ 30 rpm | 速度环的目标值 |
| torq (tau) | 前馈扭矩 | -T_MAX ~ T_MAX | 直接给定的扭矩，常用于纯扭矩控制 |
典型应用场景
| 场景 | 参数设置示例 | 说明 |
|---|---|---|
| 匀速转动 | kp = 0，kd ≠ 0，pos = 0，vel = 目标速度，torq = 0 | 只打开速度环，电机以恒定速度运行 |
| 纯扭矩输出 | kp = 0，kd = 0，pos = 0，vel = 0，torq = 目标扭矩 | 前馈扭矩直接驱动电流环，适用于力矩控制 |
| 点到点位置控制 | kp > 0，kd > 0，pos = 目标位置，vel = 0，torq = 0 | 位置环 + 速度环共同作用，实现平滑定位 |
| 位置‑速度‑扭矩混合 | kp > 0，kd > 0，pos = 目标位置，vel = 目标速度，torq = 前馈扭矩 | 适用于刚度‑阻尼‑外力补偿 |
特别注意：在使用位置控制时，kd 不能为 0，否则电机会振荡甚至失控。
调试与问题排查
调试步骤
- 先打开位置环：设定
kp > 0、kd > 0，观察位置响应曲线，确保无明显超调。 - 调整阻尼：增大
kd可抑制振荡；若响应过慢，可适当降低 。
