前言
本文面向希望深入掌握无人机装调技术的飞手、开发者及学习者。内容涵盖基于开源 Pixhawk 飞控的硬件组装、固件烧录、参数配置及飞行调试全流程，重点讲解 PX4 与 ArduPilot 两大主流固件体系。
硬件使用说明
RTK 模块配置
以 Hyper982 为例，作为移动站使用时，需通过串口助手配置参数。配置指令为 ASCII 格式，每条发送后需回车换行，最后务必发送 SAVECONFIG 保存，否则断电后配置失效。
连接与驱动 将模块通过 USB 连接电脑，若未识别端口，请安装 CH340 驱动。
串口配置示例 打开串口助手，波特率默认 115200，进入多条发送模式。清除设置并恢复出厂：
freset
配置为移动站：
mode rover
设置串口 1 波特率为 230400：
config com1 230400
开启常用语句输出（GGA, THS, HDT, RMC 等），间隔设为 0.05 秒（20Hz）：
gpgga com1 0.05
gpths com1 0.05
gphdt com1 0.05
gprmc com1 0.05
UNIHEADINGA com1 1 0.05
AGRICA com1 1 0.05
保存设置：
saveconfig
注意：USB 口对应模块串口 2，修改波特率后需同步调整串口助手波特率再保存。
飞控参数设置
ArduPilot 固件
老版本 (4.6.0 以前)
- 修改
GPS_TYPE为 25。 - 设置串口协议，如接 TELEM2 口：
SERIAL2_BAUD设为 RTK 波特率，SERIAL2_PROTOCOL设为 GPS。 - 天线偏移设置：先设
GPS_MB1_TYPE为 1 并重启，随后设置主天线位置坐标（前右下坐标系，单位米）及更新频率。
新版本 (4.6.0 以后)
- 修改
GPS1_TYPE为 25。 - 串口配置同上。
- 天线偏移：设
GPS1_MB_TYPE为 1 重启，配置GPS1_MB_OFS_X/Y/Z及更新频率（单位 ms）。
PX4 固件
建议使用新版固件（1.13+），旧版对 UM982 支持不完善。假设模块接 GPS1 口：
GPS_1_CONFIG设为 GPS1 或手动输入 201。GPS_1_PROTOCOL设为 NMEA 或 6。SER_GPS1_BAUD设为 230400。- 使能双天线航向：勾选
EKF2_GPS_CTRL第四个选项。 - 设置航向偏移
GPS_YAW_OFFSET（主天线在前为 0 度，在右为 90 度等）。
4G 图数传
使用 HyperLte 4G 模块时，需配合 MQTT 服务器实现远程连接。地面站需添加 MQTT 连接，4G 模块需配置服务器地址、端口及订阅发布主题。云服务器端建议部署 EMQX 等 MQTT Broker，并配置安全组开放 1883/18083 端口。
资源说明
文中涉及的地面站软件、固件及源码可通过官方渠道获取。推荐使用 QGroundControl 进行固件下载与参数配置，Mission Planner 适用于 ArduPilot 固件。源码编译需注意依赖环境，建议优先使用预编译好的虚拟机镜像以减少环境配置时间。