基于西门子 S7-1200FC PLC 与松下机器人 Profinet 通信实现外部自动控制
1. 训练主题
本方案旨在通过西门子 S7-1200FC PLC 与松下机器人建立 Profinet 通信，实现机器人的外部自动化控制。程序调配采用二进制方式，PLC 需采集机器人安全作业原点（Home 点）信号，确保作业安全。通过 PLC 编程调试与机器人参数配置，完成上述功能。
2. 软硬件环境
硬件配置
- 机器人控制系统：TM1800G3 机器人（YA-1VAR81），连接电缆 TSMWU894LM，电缆单元 TSMWU600，200V/380V 变压器 TSMTR010HGG，RT 轴焊丝盘架 TSMYU204，校枪尺 AXU01727T，Profinet 通信装置 TSMYU965。
- PLC：CPU 1214FC DC/DC/RLY，型号 6ES7 214-1HF40-0XB0。
- 其他：若干按钮，1 台调试电脑（IP 需在同一网段，如 192.168.0.*，子网掩码 255.255.255.0）。
软件配置
- 博途软件：TIA Portal V15。
- 机器人 GSD 文件：GSDML-V2.3-HMS-ABSPRT-20160826.xml。
3. PLC 组态与配置
本应用设置输入/输出各 8 字节，共计 64 位。
加载 GSD 文件
在 TIA Portal 中点击'选项 (N)-管理通用站描述文件 (GSD)(D)'，加载松下机器人 GSD 文件。
设备网络组态
在'设备和网络'界面添加 PLC 模块，将'RT Migration'拖入设备网络视图，并连接 PLC 端口与机器人通信端口。
分配设备名称与 I/O 地址
右击 RT Migration 模块选择'分配设备名称'，更新列表后点击'分配名称'。若无法分配，请先在机器人示教器设置 Profinet IP。 双击 ABS-PRT 模块，在'设备视图'中将右侧'模块 -InputOutput 0008 bytes'拖入插槽 1，并将'I 地址'和'Q 地址'均改为'70…77'。
