览沃 MID-360 在 Ubuntu 22.04 + ROS2 环境下的部署指南
前言
本文介绍将览沃 MID-360 激光雷达部署在 Ubuntu 22.04 配合 ROS2 Humble 环境的配置流程。相比 ROS1，ROS2 环境下的配置存在若干需要注意的细节。
第一步：安装 Livox-SDK2 包
参考官方文档：https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK2
使用 apt 安装 cmake：
sudo apt install cmake
编译安装 Livox-SDK2：
git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK2.git
cd ./Livox-SDK2/
mkdir build
cd build
cmake .. && make -j$(nproc)
sudo make install
第二步：安装 livox_ros_driver2 包
参考官方文档：https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver2
新开一个终端，克隆源码：
git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver2.git ws_livox/src/livox_ros_driver2
这样不需要自己构建工作空间了。
再构建 livox_ros_driver2（在 ws_livox 工作空间内）：
source /opt/ros/humble/setup.sh
./build.sh humble
这里根据自己的 ubuntu 版本号进行选择，参考官网文档。
第三步：配置静态 IP
在 Ubuntu 的网络设置里进行 ip 更改：setting-network-wired。 （此处需进入网络设置界面，找到有线连接选项）
按照图示找到位置输入对应的地址、掩码和网关即可。 （此处需输入具体的 IP 配置参数）
第四步：更改 json 文件的 IP
按照官网教程，先更改路径 ~/ws_livox/src/livox_ros_driver2/config 下的 MID360_config.json（用哪个文件改哪个文件）。
将 Line14、Line16、Line18、Line20 的 ip 改为 192.168.1.50。
将 Line28 的 ip 改为你的雷达 ip：192.168.1.1xx（官方教程说 xx 随便取，但是建议根据 S/N 码的后两位设置。S/N 码可以在雷达上或者外包装纸盒背面看到）。
注意： 以下路径常被忽略，请务必检查。
更改路径 ~/ws_livox/install/livox_ros_driver2/share/livox_ros_driver2/config 下的 MID360_config.json（用哪个文件改哪个文件）。
更改的内容同上。
