世界模型发展脉络综述：理解世界与预测未来

• 处理高维感知输入时计算量爆炸
• 模型表达能力有限
• 难以处理复杂环境

代表方法：

• 隐马尔可夫模型（HMM）
• 卡尔曼滤波（Kalman Filter）
• 粒子滤波（Particle Filter）

1989: Dyna 架构

提出者: Richard Sutton 贡献: 将强化学习与内部世界概念结合

核心思想：

• 智能体可以在内部模拟环境
• 通过内部模拟进行规划
• 结合真实经验和模拟经验学习

Dyna 架构组成：

1. 直接强化学习（Direct RL） - 从真实环境中学习
2. 模型学习（Model Learning） - 学习环境模型
3. 规划（Planning） - 使用模型进行内部模拟

影响：

• 开创了基于模型的强化学习（Model-Based RL）
• 为后续世界模型研究奠定基础

1990: "世界模型"概念提出

提出者: Jürgen Schmidhuber（尤尔根·施密德胡伯） 时间: 1990 年博士论文

核心观点：

• AI 模型应具备对现实世界的全面认知
• 应能模拟未来情景
• 使用循环神经网络（RNN）构建简单世界模型

技术特点：

• 使用 RNN 建模时序依赖
• 端到端学习
• 压缩表示

3.2 深度学习时代（2010s）

2010s 初期：深度学习引入

技术突破：

• 卷积神经网络（CNN）处理视觉输入
• 循环神经网络（RNN）捕捉时间序列
• 深度神经网络提升表达能力

代表工作：

• DQN (2013-2015): 虽然是无模型方法，但推动了深度 RL 发展
• 神经网络动态模型: 使用神经网络学习环境动态

2015-2017: 基于模型的深度强化学习

代表方法：

1. Neural Network Dynamics Models
   • 使用深度神经网络学习环境动态
   • 结合模型预测控制（MPC）
2. Imagination-Augmented Agents (I2A, 2017)
   • 使用学习的模型进行"想象"
   • 结合无模型和基于模型的方法
3. Model-Based Value Expansion (MBVE, 2017)
   • 使用模型展开价值估计
   • 提高样本效率

3.3 现代世界模型时代（2018-2020）

2018: World Models 论文（里程碑）

作者: David Ha & Jürgen Schmidhuber 论文: "Recurrent World Models Facilitate Policy Evolution" 发表: NeurIPS 2018

核心贡献：

1. VAE-RNN 架构：视觉输入 → VAE 编码器 → 潜在表示 → RNN → 预测未来
2. 三个组件：
   • V (Vision): VAE 编码器，压缩视觉输入
   • M (Memory): MDN-RNN，预测未来潜在状态
   • C (Controller): 简单线性控制器
3. 训练流程：步骤 1: 收集随机策略数据 步骤 2: 训练 VAE 学习视觉表示 步骤 3: 训练 RNN 学习动态模型 步骤 4: 在模型中训练控制器（梦境训练）

关键创新：

• 压缩表示: 使用 VAE 将高维图像压缩到低维潜在空间
• 梦境训练: 完全在学习的模型中训练策略
• 进化算法: 使用 CMA-ES 优化控制器

实验结果：

• 在 Car Racing 游戏中取得优异表现
• 证明了在模型中训练的可行性
• 展示了世界模型的潜力

影响：

• 引发了世界模型研究热潮
• 启发了后续大量工作
• 成为世界模型的经典范式

2019: PlaNet & Dreamer 系列开始

PlaNet (2019)

• 作者: Danijar Hafner et al.
• 贡献: 纯粹基于模型的规划方法
• 特点: 在潜在空间中进行规划

Dreamer (2019)

• 作者: Danijar Hafner et al.
• 贡献: 在模型中学习价值函数和策略
• 方法: Actor-Critic 在潜在空间中训练

技术特点：

• RSSM (Recurrent State-Space Model):确定性路径：h_t = f(h_{t-1}, s_{t-1}, a_{t-1}) 随机路径：s_t ~ p(s_t | h_t)
• 结合确定性和随机性
• 更好的长期预测能力

3.4 扩展与应用时代（2020-2023）

2020: Dreamer-V2

改进：

• 离散潜在表示
• 更稳定的训练
• 更好的性能

成果：

• 在 Atari 游戏上达到人类水平
• 证明了世界模型的强大能力

2021-2022: 多样化发展

1. Transformer-based World Models

   • 使用 Transformer 替代 RNN
   • 更好的长期依赖建模
   • 代表：IRIS (2021), TransDreamer (2022)

2. 视频预测模型

   • 直接在像素空间预测
   • 更高保真度的预测
   • 代表：Video Prediction Models

3. 离线强化学习中的世界模型

   • MBOP (Model-Based Offline Policy Optimization)
   • MOPO (Model-Based Offline Policy Optimization)
   • 使用世界模型进行数据增强

4. 大规模世界模型

   • 在大规模数据集上预训练
   • 迁移到下游任务
   • 代表：UniSim (2023)

2023: Dreamer-V3

突破：

• 统一算法，适用于多种任务
• 从视觉输入到连续控制
• 在多个 benchmark 上 SOTA

关键技术：

• Symlog predictions
• Free bits
• Unimix categoricals

3.5 多模态与大模型时代（2024-至今）

2024: 多模态世界模型兴起

背景：

• 大语言模型（LLM）的成功
• 视频生成模型（如 Sora）的突破
• 多模态大模型的发展

关键发展：

1. 语言模型作为世界模型
   • LLM 具有丰富的世界知识
   • 可以进行因果推理
   • 支持常识推理
2. 视频生成模型作为世界模型
   • Sora (OpenAI, 2024):
     • 生成高质量视频
     • 理解物理规律
     • 模拟复杂场景
   • Genie (Google DeepMind, 2024):
     • 从视频学习交互式环境
     • 生成可玩的游戏世界
3. 多模态融合
   • 结合视觉、语言、动作
   • 统一的世界表示
   • 更强的泛化能力

2024 年 11 月：综述论文发布

论文: "Understanding World or Predicting Future? A Comprehensive Survey of World Models" 作者: Jingtao Ding, Yunke Zhang, et al.

主要贡献：

1. 系统分类：
   • 理解型世界模型
   • 预测型世界模型
2. 应用领域总结：
   • 强化学习
   • 自动驾驶
   • 机器人
   • 社会模拟
3. 未来方向：
   • 多模态世界模型
   • 可解释性
   • 泛化能力
   • 长期预测

4. 关键技术演进

4.1 表示学习演进

4.2 动态建模演进

阶段 1: 概率图模型（1980s-2000s）

HMM: s_t → s_{t+1} ↓ o_t 卡尔曼滤波：s_t = A·s_{t-1} + B·u_t + w_t o_t = C·s_t + v_t

特点：

• 线性假设
• 高斯噪声
• 解析解

阶段 2: 神经网络模型（2010s）

s_{t+1} = NN(s_t, a_t)

特点：

• 非线性
• 端到端学习
• 表达能力强

阶段 3: 循环神经网络（2018-2020）

h_t = RNN(h_{t-1}, [z_t, a_t]) z_{t+1} ~ p(z | h_t)

特点：

• 时序建模
• 隐状态
• 长期依赖

阶段 4: RSSM（2019-2023）

确定性：h_t = f(h_{t-1}, s_{t-1}, a_{t-1}) 随机性：s_t ~ p(s_t | h_t)

特点：

• 结合确定性和随机性
• 更好的预测
• 更稳定的训练

阶段 5: Transformer（2022-2024）

s_{1:T} = Transformer([s_0, a_0, ..., a_{T-1}])

特点：

• 全局注意力
• 并行计算
• 长期依赖

4.3 训练方法演进

方法 1: 监督学习（早期）

Loss = ||s_{t+1}^pred - s_{t+1}^true||²

特点：

• 简单直接
• 需要真实数据
• 可能累积误差

方法 2: 梦境训练（2018）

1. 在真实环境收集数据
2. 训练世界模型
3. 在模型中训练策略
4. 部署到真实环境

特点：

• 样本效率高
• 安全（在模型中训练）
• 依赖模型质量

方法 3: Dyna 风格（2019-2023）

for each step:

1. 真实环境交互
2. 更新世界模型
3. 在模型中训练策略
4. 更新策略

特点：

• 结合真实和模拟经验
• 持续改进模型
• 更鲁棒

方法 4: 对比学习（2023-2024）

Loss = Contrastive(z_t, z_{t+1}^pos, z_{t+1}^neg)

特点：

• 自监督学习
• 更好的表示
• 不需要像素级重构

4.4 规划方法演进

方法 1: 模型预测控制（MPC）

for each step:

1. 从当前状态开始
2. 规划 H 步
3. 执行第一步动作
4. 重新规划

代表: PlaNet (2019)

方法 2: 价值函数学习

在模型中学习：V(s) = E[Σ γ^t r_t | s_0=s] π(a|s) = argmax Q(s,a)

代表: Dreamer 系列

方法 3: 蒙特卡洛树搜索（MCTS）

1. Selection
2. Expansion (使用世界模型)
3. Simulation (使用世界模型)
4. Backpropagation

代表: MuZero (2020)

5. 主要研究方向

5.1 基于模型的强化学习（Model-Based RL）

核心思想

使用学习的世界模型来：

• 提高样本效率
• 支持规划
• 减少真实环境交互

主要方法

1. Dyna 系列

• Dyna (1989)
• Dyna-2 (2008)
• 结合真实和模拟经验

2. World Models 系列

• World Models (2018)
• PlaNet (2019)
• Dreamer 系列 (2019-2023)

3. MuZero 系列

• MuZero (2020)
• EfficientZero (2021)
• 学习隐式模型

优势与挑战

优势：

• ✅ 样本效率高
• ✅ 支持规划
• ✅ 可以进行安全探索

挑战：

• ⚠️ 模型误差累积
• ⚠️ 训练不稳定
• ⚠️ 计算开销大

5.2 视频预测（Video Prediction）

目标

从过去的视频帧预测未来的视频帧

关键方法

1. 确定性预测

I_{t+1} = f(I_t, I_{t-1}, ..., a_t)

2. 随机性预测

I_{t+1} ~ p(I_{t+1} | I_t, I_{t-1}, ..., a_t)

3. 潜在空间预测

z_t = Encoder(I_t) z_{t+1} = f(z_t, a_t) I_{t+1} = Decoder(z_{t+1})

代表工作

• SVG (Stochastic Video Generation, 2018)
• SV2P (Stochastic Variational Video Prediction, 2018)
• Video Transformer (2021)
• Diffusion-based Video Prediction (2023-2024)

应用

• 自动驾驶场景预测
• 机器人运动预测
• 视频生成

5.3 多模态世界模型

动机

现实世界是多模态的：

• 视觉信息
• 语言描述
• 动作执行
• 声音反馈

关键方向

1. 语言 - 视觉世界模型

• 使用语言描述世界状态
• 语言指导的预测
• 代表：LWM (Language World Models, 2024)

2. 视频生成模型作为世界模型

• Sora (OpenAI, 2024)
• Genie (Google DeepMind, 2024)
• 生成交互式环境

3. 具身 AI 世界模型

• 结合视觉、动作、本体感觉
• 支持机器人学习
• 代表：RT-2, PaLM-E

技术挑战

• 多模态对齐
• 统一表示学习
• 跨模态推理

5.4 可解释世界模型

目标

构建可解释的世界表示：

• 理解因果关系
• 发现物理规律
• 支持推理

方法

1. 结构化世界模型

• 对象中心表示
• 关系建模
• 代表：C-SWM (Contrastively-trained Structured World Models)

2. 因果世界模型

• 学习因果图
• 反事实推理
• 代表：Causal World Models

3. 物理先验世界模型

• 嵌入物理约束
• 学习物理规律
• 代表：Physics-Informed World Models

5.5 泛化世界模型

目标

构建能够泛化到新环境的世界模型

方法

1. 元学习

• 快速适应新环境
• 代表：MAML for World Models

2. 预训练 - 微调

• 大规模预训练
• 下游任务微调
• 代表：UniSim (2023)

3. 领域自适应

• Sim-to-Real 迁移
• 领域不变表示

6. 应用领域

6.1 强化学习

应用方式

1. 提高样本效率
   • 使用模型生成额外训练数据
   • 减少真实环境交互
2. 支持规划
   • 在模型中进行前向搜索
   • 评估不同动作序列
3. 安全探索
   • 在模型中探索危险区域
   • 避免真实环境中的风险

代表应用

• Atari 游戏
• 机器人控制
• 连续控制任务

6.2 自动驾驶

应用场景

1. 场景预测

当前场景 → 世界模型 → 未来场景

2. 规划验证

规划轨迹 → 世界模型模拟 → 安全性评估

3. 数据增强

真实数据 → 世界模型 → 合成场景

关键技术

• CARLA 模拟器: 自动驾驶研究平台
• NVIDIA Drive Sim: 商业自动驾驶模拟
• Waymo Open Dataset: 大规模数据集

代表工作

• World-on-Rails (2021): 基于世界模型的自动驾驶
• TrafficSim (2021): 交通场景模拟
• KING (2022): 基于知识的场景生成

6.3 机器人

应用方式

1. 运动规划

• 使用世界模型预测运动结果
• 优化轨迹

2. 操作学习

• 在模型中学习操作策略
• Sim-to-Real 迁移

3. 场景理解

• 理解物体关系
• 预测物体运动

代表工作

• DayDreamer (2022): 真实机器人上的 Dreamer
• TD-MPC (2022): 基于模型的预测控制
• RoboDreamer (2024): 机器人世界模型

6.4 社会模拟

应用场景

1. 社会行为预测

• 预测人类行为
• 模拟社会互动

2. 政策评估

• 模拟政策影响
• 评估社会效果

3. 虚拟社会

• 构建虚拟社会环境
• 研究社会现象

代表工作

• Generative Agents (2023): 使用 LLM 模拟社会
• Social Simulacra: 社会模拟平台

6.5 游戏 AI

应用

1. 游戏生成

• Genie (2024): 从视频生成可玩游戏
• GameGAN: 学习游戏引擎

2. 游戏 AI

• MuZero: 在围棋、象棋等游戏中达到超人水平
• Agent57: 在 Atari 游戏中达到人类水平

3. 程序化内容生成

• 使用世界模型生成游戏关卡
• 自动生成游戏内容

7. 未来趋势

7.1 多模态融合

趋势

• 统一的多模态世界表示
• 视觉 + 语言 + 动作 + 声音
• 跨模态推理和生成

关键技术

• 多模态 Transformer
• 统一的潜在空间
• 跨模态注意力机制

潜在应用

• 更智能的具身 AI
• 更自然的人机交互
• 更强的泛化能力

7.2 大规模预训练

趋势

• 在大规模数据上预训练世界模型
• 迁移到下游任务
• 类似 LLM 的发展路径

关键挑战

• 数据收集: 需要大规模多样化数据
• 计算资源: 训练成本高
• 评估标准: 如何评估世界模型质量

代表方向

• UniSim (2023): 通用模拟器
• Genie (2024): 从互联网视频学习
• 未来的"World Foundation Models"

7.3 物理先验与因果推理

趋势

• 嵌入物理约束
• 学习因果关系
• 支持反事实推理

关键技术

• 物理信息神经网络（PINN）
• 因果发现算法
• 结构化世界表示

应用价值

• 更好的泛化
• 更少的数据需求
• 更可解释的模型

7.4 长期预测

挑战

• 误差累积
• 不确定性增长
• 计算复杂度

解决方向

1. 层次化预测

短期：详细预测（1-10 步） 中期：抽象预测（10-100 步） 长期：高层预测（100+ 步）

2. 不确定性量化

• 预测分布而非点估计
• 量化预测置信度

3. 自适应预测

• 根据任务需求调整预测粒度
• 重要区域详细预测

7.5 可解释性与可信度

需求

• 理解模型决策
• 发现学到的知识
• 提高可信度

方法

1. 可视化

• 潜在空间可视化
• 注意力可视化
• 预测过程可视化

2. 概念提取

• 发现学到的概念
• 提取因果关系
• 理解物理规律

3. 形式化验证

• 证明模型性质
• 安全性保证

7.6 高效训练与推理

挑战

• 训练成本高
• 推理速度慢
• 内存占用大

解决方向

1. 模型压缩

• 知识蒸馏
• 剪枝
• 量化

2. 高效架构

• 稀疏 Transformer
• 线性注意力
• 状态空间模型（SSM）

3. 硬件加速

• 专用芯片
• 并行计算
• 分布式训练

7.7 Sim-to-Real 迁移

目标

将在模拟器中学到的知识迁移到真实世界

关键技术

1. 领域随机化

• 随机化模拟器参数
• 提高鲁棒性

2. 领域自适应

• 学习领域不变特征
• 对齐模拟和真实分布

3. 真实世界微调

• 少量真实数据微调
• 快速适应

7.8 人机协作

应用场景

• 人类专家指导世界模型学习
• 世界模型辅助人类决策
• 人机协同规划

关键技术

• 交互式学习
• 人类反馈强化学习（RLHF）
• 可解释的预测

8. 关键里程碑总结

8.1 理论里程碑

8.2 技术里程碑

8.3 应用里程碑

9. 核心论文列表

9.1 奠基性论文

1. Dyna Architecture (1989)
   • Sutton, R. S. (1990). "Integrated architectures for learning, planning, and reacting based on approximating dynamic programming"
2. World Models 概念 (1990)
   • Schmidhuber, J. (1990). "Making the world differentiable: On using self-supervised fully recurrent neural networks for dynamic reinforcement learning and planning in non-stationary environments"

9.2 现代世界模型

1. World Models (2018) ⭐
   • Ha, D., & Schmidhuber, J. (2018). "Recurrent World Models Facilitate Policy Evolution"
   • NeurIPS 2018
2. PlaNet (2019)
   • Hafner, D., et al. (2019). "Learning Latent Dynamics for Planning from Pixels"
   • ICML 2019
3. Dreamer (2019) ⭐
   • Hafner, D., et al. (2019). "Dream to Control: Learning Behaviors by Latent Imagination"
   • ICLR 2020
4. MuZero (2020) ⭐
   • Schrittwieser, J., et al. (2020). "Mastering Atari, Go, Chess and Shogi by Planning with a Learned Model"
   • Nature
5. Dreamer-V2 (2020)
   • Hafner, D., et al. (2020). "Mastering Atari with Discrete World Models"
   • ICLR 2021
6. Dreamer-V3 (2023) ⭐
   • Hafner, D., et al. (2023). "Mastering Diverse Domains through World Models"
   • arXiv

9.3 应用论文

1. DayDreamer (2022)
   • Wu, P., et al. (2022). "DayDreamer: World Models for Physical Robot Learning"
   • CoRL 2022
2. TD-MPC (2022)
   • Hansen, N., et al. (2022). "Temporal Difference Learning for Model Predictive Control"
   • ICML 2022
3. UniSim (2023)
   • Yang, M., et al. (2023). "Learning Interactive Real-World Simulators"
   • ICLR 2024

9.4 多模态世界模型

1. Genie (2024)
   • Bruce, J., et al. (2024). "Genie: Generative Interactive Environments"
   • ICML 2024
2. Sora (2024)
   • OpenAI (2024). "Sora: Creating video from text"
   • Technical Report
3. RoboDreamer (2024)
   • Zhou, Y., et al. (2024). "RoboDreamer: Learning Compositional World Models for Robot Imagination"
   • arXiv

9.5 综述论文

1. World Models Survey (2024) ⭐⭐⭐
   • Ding, J., Zhang, Y., et al. (2024). "Understanding World or Predicting Future? A Comprehensive Survey of World Models"
   • arXiv:2411.14499

10. 关键概念术语表

10.1 基础概念

• 世界模型（World Model）: 智能体对环境的内部表示或模拟
• 状态空间（State Space）: 所有可能状态的集合
• 动作空间（Action Space）: 所有可能动作的集合
• 状态转移（State Transition）: 从一个状态到另一个状态的变化
• 潜在空间（Latent Space）: 压缩的低维表示空间

10.2 模型类型

• 前向模型（Forward Model）: 预测下一状态 s_{t+1} = f(s_t, a_t)
• 逆向模型（Inverse Model）: 预测动作 a_t = f(s_t, s_{t+1})
• 隐式模型（Implicit Model）: 不显式预测状态，而是预测价值或策略
• 显式模型（Explicit Model）: 显式预测状态

10.3 训练方法

• 监督学习（Supervised Learning）: 使用标注数据训练
• 自监督学习（Self-Supervised Learning）: 从数据本身学习
• 梦境训练（Dreaming）: 在模型中训练策略
• Dyna 风格（Dyna-style）: 结合真实和模拟经验

10.4 架构组件

• VAE（Variational Autoencoder）: 变分自编码器
• RNN（Recurrent Neural Network）: 循环神经网络
• RSSM（Recurrent State-Space Model）: 循环状态空间模型
• MDN（Mixture Density Network）: 混合密度网络
• Transformer: 基于注意力的架构

10.5 应用相关

• MPC（Model Predictive Control）: 模型预测控制
• MCTS（Monte Carlo Tree Search）: 蒙特卡洛树搜索
• Sim-to-Real: 从模拟到真实的迁移
• 具身 AI（Embodied AI）: 具有物理身体的 AI 系统

11. 发展脉络图

11.1 时间线图

1980s-1990s: 概率模型时代 ├─ HMM, Kalman Filter ├─ 1989: Dyna 架构 └─ 1990: 世界模型概念

2010s: 深度学习时代 ├─ 2013: VAE ├─ 2015: DQN └─ 2017: I2A, MBVE

2018-2020: 现代世界模型时代 ├─ 2018: World Models ⭐ ├─ 2019: PlaNet, Dreamer ⭐ └─ 2020: MuZero, Dreamer-V2 ⭐

2021-2023: 扩展与应用时代 ├─ 2021: IRIS, TransDreamer ├─ 2022: DayDreamer, TD-MPC └─ 2023: Dreamer-V3, UniSim ⭐

2024-现在：多模态与大模型时代 ├─ 2024: Sora, Genie ⭐ ├─ 2024: RoboDreamer └─ 2024: 综述论文 ⭐⭐⭐

11.2 技术演进图

表示学习：手工特征 → CNN 特征 → VAE 潜在空间 → RSSM → Transformer → 多模态表示 动态建模：HMM → 神经网络 → RNN → RSSM → Transformer → 扩散模型 训练方法：监督学习 → 梦境训练 → Dyna 风格 → 对比学习 → 多模态预训练 规划方法：MPC → 价值函数学习 → MCTS → 层次化规划

11.3 应用领域图

世界模型 ├─ 强化学习 │ ├─ Atari 游戏 │ ├─ 连续控制 │ └─ 多任务学习 │ ├─ 自动驾驶 │ ├─ 场景预测 │ ├─ 规划验证 │ └─ 数据增强 │ ├─ 机器人 │ ├─ 运动规划 │ ├─ 操作学习 │ └─ 场景理解 │ ├─ 游戏 AI │ ├─ 游戏生成 │ ├─ 游戏 AI │ └─ 内容生成 │ └─ 社会模拟 ├─ 行为预测 ├─ 政策评估 └─ 虚拟社会

12. 总结与展望

12.1 发展总结

世界模型的发展经历了以下几个关键阶段：

1. 奠基期（1980s-1990s）：
   • 概率模型和统计方法
   • Dyna 架构和世界模型概念的提出
   • 为后续发展奠定理论基础
2. 深度学习期（2010s）：
   • 深度神经网络的引入
   • 表达能力大幅提升
   • 开始处理高维感知输入
3. 现代世界模型期（2018-2020）：
   • World Models 论文开创新范式
   • Dreamer 系列确立主流方法
   • MuZero 展示隐式模型潜力
4. 扩展应用期（2021-2023）：
   • 多样化的架构和方法
   • 在多个领域取得突破
   • 向真实世界应用迈进
5. 多模态大模型期（2024-现在）：
   • 多模态融合
   • 大规模预训练
   • 向通用世界模型发展

12.2 核心洞察

1. 两大核心功能：

• 理解世界（Understanding）：构建内部表示，理解机制
• 预测未来（Predicting）：预测状态，指导决策

2. 关键技术要素：

• 表示学习：如何压缩和表示世界
• 动态建模：如何预测世界变化
• 规划决策：如何利用模型做决策

3. 主要挑战：

• 模型误差累积
• 长期预测困难
• 泛化能力有限
• 计算成本高

12.3 未来展望

短期（1-2 年）：

• 多模态世界模型的成熟
• 大规模预训练世界模型
• 在机器人和自动驾驶中的应用

中期（3-5 年）：

• 通用世界模型的出现
• Sim-to-Real 的突破
• 物理先验和因果推理的融合

长期（5-10 年）：

• 接近人类水平的世界理解
• 真正的具身智能
• 世界模型成为 AI 的核心组件

12.4 关键问题

1. 理解 vs 预测：

• 是否需要理解世界才能预测？
• 还是只需要预测就足够？
• 两者如何平衡？

2. 显式 vs 隐式：

• 显式预测状态（Dreamer）
• 隐式预测价值（MuZero）
• 哪种更好？

3. 模型 vs 无模型：

• 基于模型的方法
• 无模型的方法
• 如何结合？

4. 通用 vs 专用：

• 通用世界模型
• 任务特定模型
• 如何权衡？

12.5 研究机会

1. 理论方向：

• 世界模型的理论基础
• 泛化能力的理论保证
• 长期预测的理论限制

2. 技术方向：

• 更高效的架构
• 更好的训练方法
• 更强的泛化能力

3. 应用方向：

• 真实世界机器人
• 自动驾驶
• 具身智能

4. 跨学科方向：

• 认知科学
• 神经科学
• 物理学