Mujoco 足式机器人强化学习：URDF 转 XML 转换与配置详解

URDF 文件转 XML 文件

在使用 MuJoCo Playground 进行三维模型导入时，SolidWorks 导出的文件大多为 URDF 格式，但 MuJoCo 仿真核心更倾向于支持 XML 文件。官方提供了转换脚本，不过需要单独下载 MuJoCo 的工程源码，这与之前下载的 Playground 包并不相同。

1. 获取 MuJoCo 工程文件

首先需要下载对应版本的 MuJoCo 源码包。注意版本兼容性，以下以 Linux x86_64 为例：

https://mujoco.org/download/mujoco210-linux-x86_64.tar.gz
export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/home/.mujoco/mujoco210/bin

2. 修改 URDF 文件头部

在 URDF 文件中添加 MuJoCo 特定的配置头信息。这行代码必须放在文件最顶层，与 标签平级。

<mujoco compiler="meshdir=\"../meshes/\"" balanceinertia="true" discardvisual="false"/>

其中几个关键属性说明如下：

• compiler：包含 meshdir 设置，指定 STL 网格文件的存放路径。
• balanceinertia="true"：启用惯量平衡，让物理仿真更接近真实。
• discardvisual="false"：保留视觉几何体，方便调试时观察模型外观。

3. 执行转换命令

进入 bin 目录后，使用 compile 命令将 URDF 转为 XML。可以直接传入绝对路径。

cd ~/.mujoco/mujoco210/bin
./compile /path/to/model.urdf /path/to/model.xml

转换完成后，可以用 simulate 命令快速验证模型加载是否正常：

./simulate /path/to/model.xml

4. 配置执行器（Actuator）

MuJoCo 对动力学的定义比较严谨，每个关节都需要明确指定 actuator（相当于电机）才能产生动力。这与 Legged Gym 等封装库不同，后者可能自动映射关节数量。

Actuator 支持位置、力矩、速度等多种模式。对于强化学习控制，常用位置模式。如果是六足机器人，共有 18 个活动关节，可以批量添加。为了避免重复代码，推荐使用 class 属性来统一设置 kp、damping 和 force range 等参数。

<actuator>
  <position class="hexapod" name="RF_HAA" =/>