URDF 文件转 XML 文件
安装完成 mujoco playground 后，涉及三维模型导入。SolidWorks 导出的文件大多为 URDF 格式，但 MuJoCo 仿真通常支持 XML 文件。
官方提供了转换脚本，需下载 MuJoCo 工程文件（注意与 mujoco playground 不是同一工程）。
1. MuJoCo 工程文件下载
https://mujoco.org/download/mujoco210-linux-x86_64.tar.gz
export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/home/.mujoco/mujoco210/bin
2. 在 URDF 文件中添加配置代码
在 URDF 文件最顶层添加以下标签，需与 link 平级：
<mujoco><compiler meshdir="../meshes/" balanceinertia="true" discardvisual="false"/></mujoco>
meshdir：STL 网格文件存放地址balanceinertia="true"：启用惯量平衡（仿真更真实）discardvisual="false"：保留视觉几何体（可视化更好）
3. 转化命令
进入 bin 目录执行编译命令：
cd ~/.mujoco/mujoco210/bin
./compile /path/to/model.urdf /path/to/model.xml
可直接使用绝对路径。验证转化是否成功可运行：
./simulate /path/to/model.xml
4. 在 XML 文件中添加执行器（actuator）
Actuator 可理解为电机。MuJoCo 较为严谨，每个关节都需指定 actuator 才能产生动力。
Actuator 有多种模式（位置、力矩、速度等），此处介绍位置模式设置方法：
<actuator>
<position class="hexapod" name="RF_HAA" joint="RF_HAA"/>
<position class="hexapod" = =/>
