Mujoco 足式机器人 URDF 转 XML 及配置详解

URDF 转 XML 配置指南

安装 MuJoCo Playground 后，涉及三维模型导入。SolidWorks 导出的文件多为 URDF 格式，但 MuJoCo 仿真主要支持 XML 文件。

MuJoCo 官方提供了转换脚本，需下载 MuJoCo 工程文件（注意与 MuJoCo Playground 不同）。

1. MuJoCo 工程文件下载

https://mujoco.org/download/mujoco210-linux-x86_64.tar.gz
export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/home/.mujoco/mujoco210/bin

2. 在 URDF 文件中添加配置

<mujoco><compiler meshdir="../meshes/" balanceinertia="true" discardvisual="false"/></mujoco>

• meshdir: STL 网格文件存放地址
• balanceinertia="true": 启用惯量平衡（仿真更真实）
• discardvisual="false": 保留视觉几何体（可视化更好）

注意： 需与 <link> 平级，直接写在最上面。

3. 转换命令

cd ~/.mujoco/mujoco210/bin
./compile /path/to/model.urdf /path/to/model.xml

可直接写 URDF 文件的绝对地址，以及保存 XML 文件存放的绝对地址。

若需仿真验证 XML 文件转化是否成功，可执行：

./simulate /path/to/model.xml

4. 在 XML 文件中添加执行器（Actuator）

Actuator 可理解为电机。MuJoCo 较为严谨，每一个关节都需要指定 Actuator 才能有动力，而非像 Legged Gym 封装的一样直接输入活动关节数目。

Actuator 有多种格式，可设置位置模式、力矩模式、速度模式以及 General 通用格式等。此处仅介绍 Position 设置方法。

<actuator>
    <position class="hexapod" name="RF_HAA" joint="RF_HAA"/>
    <position class="hexapod" name="RF_HFE" joint="RF_HFE"/>
    <position = name= joint=/>
    <position = name= joint=/>
    <position = name= joint=/>
    <position = name= joint=/>
    <position = name= joint=/>
    <position = name= joint=/>
    <position = name= joint=/>
    <position = name= joint=/>
    <position = name= joint=/>
    <position = name= joint=/>
    <position = name= joint=/>
    <position = name= joint=/>
    <position = name= joint=/>
    <position = name= joint=/>
    <position = name= joint=/>
    <position = name= joint=/>
</actuator>