NAO 机器人运动控制与指令操作指南

状态判断

如果机器人处于唤醒状态，则为 true。

import time
from naoqi import ALProxy

IP = "YOUR_IP"
PORT = 9559

motionProxy = ALProxy("ALMotion", IP, PORT)

def wakeUp():
    motionProxy.wakeUp()
    print("我被唤醒了")

def rest():
    motionProxy.rest()
    print("我休息了")

def judgeAwake(motionProxy):
    if motionProxy.robotIsWakeUp():
        print("我醒着呢")
    else:
        print("机器人正在休眠，请不要打扰他")

if __name__ == "__main__":
    while True:
        op = int(input("输入你的操作数吧，0 表示休息 1 表示唤醒电机\n"))
        if op == 1:
            wakeUp()
        elif op == 0:
            rest()
        else:
            break
        judgeAwake(motionProxy)

自主生活开启与关闭

开启自主生活：

def beginAutonomousLife():
    autonomousLife.setState("solitary")

关闭自主生活：

def stopAutonomousLife():
    # 停止自主生活他会蹲下来
    autonomousLife.setState("disabled")

关闭自主生活且运动：

def wakeUp():
    motionProxy.wakeUp()

def stopAutonomousLife():
    autonomousLife.setState("disabled")

def stopLifeAndRunning():
    stopAutonomousLife()
    wakeUp()

要达到这个效果，我们需要先关闭其自主生活再给他唤醒。

刚度设置

使用 motionProxy.setStiffnesses((str) 部位名称，(int) 刚度)。 可以在设置完刚度后调用 motionProxy.getSummary() 来查看参数，不过记得 sleep(1) 来让系统记录。

测试代码：

stiffnesses = 1
motionProxy.setStiffnesses("HeadPitch", stiffnesses)
motionProxy.setStiffnesses("HeadYaw", stiffnesses)
time.sleep(1)
print(motionProxy.getSummary())

也可以使用 motionProxy.getStiffnesses(name) 来获取某个部位的刚度。

语音输出

tts = ALProxy("ALTextToSpeech", IP, 9559)
tts.say("I can speak English!")

移动控制

motionProxy = ALProxy("ALMotion", IP, PORT)

def move_to(motionProxy):
    moveConfig = [
        ["MaxStepX", 0.08],
        ["MaxStepY", 0.16],
        ["MaxStepTheta", 1.0],
        ["MaxStepFrequency", 0.7],
        ["StepHeight", 0.02],
        ["TorsoWx", 0.0],
        ["TorsoWy", 0.01]
    ]
    motionProxy.moveTo(5.5, 0, 0, moveConfig)

move_to(motionProxy)

姿势管理

获取机器人所有姿势：

posture = ALProxy("ALRobotPosture", IP, PORT)
print(posture.getPostureList())

设置机器人的姿势：

def setPoseStand():
    robotPostureProxy.goToPosture("StandInit", 1)

部位信息

获取机器人 26 个部位的信息：

motionProxy.getSummary()