nao机器人比赛高尔夫和接力

三、NAO机器人指令操作

3.1 几大常用模块介绍

3.2 NAO机器人的启动与休息

说明：

 机器人的运动都是通过代码控制，你知道什么代码执行什么功能就行了

导入端口模块：

 ​  from naoqi import ALProxy

完整测试程序：

 # -*- encoding: UTF-8 -*-  ​  '''Wake up: sets Motor on and, if needed, goes to initial position'''  ​  import time  # import argparse 命令行调参的，用处不太大  from naoqi import ALProxy  IP="192.168.xx.xx" #你的IP  PORT=9559  ​  motionProxy = ALProxy("ALMotion", IP, PORT)  def weakUp():     print("我被唤醒了")     motionProxy.wakeUp()  ​  def rest():     print("我休息了")     motionProxy.rest()  ​  def main(robotIP, PORT=9559):  ​     print motionProxy.getSummary()     time.sleep(4.0)  ​     # Go to rest position     # motionProxy.rest()  ​  if __name__ == "__main__":  ​     while True:         op=int(input("输入你的操作数吧，0表示休息 1表示唤醒电机\n"))         if op == 1:             weakUp()         elif op == 0:             rest()         else:             break     # main(IP, PORT)

3.3对机器人启动与休息的判断

如果机器人处于唤醒状态，则为 true。

 # -*- encoding: UTF-8 -*-  import time  # import argparse 命令行调参的，用处不太大  from naoqi import ALProxy  IP="192.168.1.181"  PORT=9559  ​  motionProxy = ALProxy("ALMotion", IP, PORT)  def weakUp():     motionProxy.wakeUp()     print("我被唤醒了")  ​  def rest():     motionProxy.rest()     print("我休息了")  ​  def judgeAwake(motionProxy):     if motionProxy.robotIsWakeUp():         print("我醒着呢")     else:         print("机器人正在休眠，请不要打扰他")  ​  if __name__ == "__main__":     while True:         op=int(input("输入你的操作数吧，0表示休息 1表示唤醒电机\n"))         if op == 1:             weakUp()         elif op == 0:             rest()         else:             break         judgeAwake(motionProxy)     # main(IP, PORT)

3.4机器人的自主生活的开启与关闭

开启自主生活

 def beginAutonomousLife():     autonomousLife.setState("solitary")

关闭自主生活

 def stopAutonomousLife():     #停止自主生活他会蹲下来     autonomousLife.setState("disabled")

关闭自主生活且运动

 def wakeUp():     motionProxy.wakeUp()  def stopAutonomousLife():     #停止自主生活他会蹲下来     autonomousLife.setState("disabled")  def stopLifeAndRunning():     stopAutonomousLife()     wakeUp()

要达到这个效果，我们需要先关闭其自主生活再给他唤醒，就可以了

3.5设置刚度(stiffnesses)和获取刚度

 motionProxy.setStiffnesses((str)部位名称,(int)刚度)

可以在设置完刚度后调用motionProxy.getSummary()来查看参数，不过记得sleep(1)来让系统记录

测试代码:

stiffnesses=1 motionProxy.setStiffnesses("HeadPitch",stiffnesses) motionProxy.setStiffnesses("HeadYaw",stiffnesses) time.sleep(1) print(motionProxy.getSummary())

也可以使用motionProxy.getStiffnesses(name)来获取某个部位的刚度

3.6让机器人说话

tts = ALProxy("ALTextToSpeech", IP, 9559) tts.say("I can speak English!")

3.7让机器人走路

motionProxy = ALProxy("ALMotion", IP, PORT) def move_to(motionProxy): moveConfig = [["MaxStepX", 0.08], ["MaxStepY", 0.16], ["MaxStepTheta", 1.0], ["MaxStepFrequency", 0.7], ["StepHeight", 0.02], ["TorsoWx", 0.0], ["TorsoWy", 0.01]] # 默认运动参数配置 motionProxy.moveTo(5.5,0, 0, moveConfig) move_to(motionProxy)

3.8获取机器人所有姿势

posture = ALProxy("ALRobotPosture", IP, PORT) print(posture.getPostureList()

3.9设置机器人的姿势

def setPouseStand(): ##posture speed robotPostureProxy.goToPosture("StandInit", 1)

3.10获取机器人26个部位的信息

motionProxy.getSummary()

3.11部位介绍

四、一些不错的链接

1、关节的介绍以及部分代码

(30条消息) NAO团队任务——运动控制（1）headyaw含义云灵小镇的博客-ZEEKLOG博客

2.高尔夫机器人

(30条消息) 人工智能协会 Nao 团队 学习任务——运动控制（2）_云灵小镇的博客-ZEEKLOG博客

3.NAO机器人手册

Nao机器人手册 (tj-work.github.io)

4.从硬件到下载

NAO机器人学习笔记（1） - Coodyzのblog - 博客园 (cnblogs.com)

5.gitHub的NAO代码示例

Python ALProxy.unsubscribeToEvent方法代码示例 - 纯净天空 (vimsky.com)

6.机器的一些数据的判断方法

(33条消息) nao机器人--移动、是否摔倒、opencv图像处理、socket通信_面-包的博客-ZEEKLOG博客

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