本文档介绍了 RK3562 单板机的 Linux 应用开发环境搭建流程，包括交叉编译工具链和 sysroot 的安装配置。同时详细讲解了 GDB 远程调试的使用方法，涵盖调试环境准备、演示程序编译、连接目标机及常用调试命令（list、break、continue、print 等）的操作步骤，帮助开发者快速定位程序问题。
本文档为 Linux 应用开发的指引文档，提供 Linux 应用开发环境、开发流程等说明，以及对平台关键技术及其支持情况进行简要介绍。
当前应用开发支持情况如下表所示。
在完成开发环境搭建后，可参考本文的'Linux 常用开发案例'章节熟悉基本的应用开发流程，然后可参考如下文档进行产品应用开发。
（1）图形界面开发：参考《图形用户界面 (GUI) 开发手册》，其中包含 Qt 和 LVGL 的开发指引；
（2）视频图像处理开发：参考《视频图像处理开发手册》；
（3）Docker 开发：参考《Docker 开发手册》，主要介绍 Docker 安装、构建镜像与下载镜像等；
（4）NPU 开发：参考《NPU 开发手册》；
（5）ROS2 开发：参考《ROS2 开发手册》，主要演示 ROS 系统（版本：ROS2 Humble）使用说明；
（6）Modbus 开发：参考《Modbus 开发手册》，主要介绍 Modbus 协议开发案例；
（7）EtherCAT 主站开发：参考《EtherCAT 开发手册》，主要演示 EtherCAT 主站的伺服电机实时控制。
Windows 开发环境：Windows10、Windows7 64bit
Linux 开发环境：VMware16.2.5、Ubuntu20.04.6 64bit
系统版本：Tronlong-Desktop 20.04、Linux-5.10.209、U-Boot-2017.09
sysroot：rk3562-Tronlong-Desktop-20.04-sysroot-[版本号].tar.gz
应用开发交叉编译工具：gcc-aarch64-linux-gnu_9.4.0.tar.gz
备注：本文基于 2GByte LPDDR4X、16GByte eMMC 配置单板机进行演示。
为便于阅读，下表对文档出现的关键术语进行解释；对于广泛认同释义的术语，在此不做注释。
无特殊说明情况下，本文默认从 eMMC 启动系统，使用 DEBUG 作为调试串口，使用欣瑞达的 XT070YTA23R_A6 LVDS 电阻屏作为显示输出。
图 1
本文主要提供适配应用开发的交叉编译工具链安装方式，包括网络安装、本地安装，请根据实际环境选择其中一种方式进行安装。
（1）通过网络安装
Host# sudo apt update
Host# sudo apt install gcc-aarch64-linux-gnu g++-aarch64-linux-gnu
图 2
图 3
安装完成后，可执行如下命令查看交叉编译工具链版本号。
Host# aarch64-linux-gnu-gcc --version
Host# aarch64-linux-gnu-g++ --version
图 4
可以看到交叉编译工具版本为 9.4.0 及以上版本即为安装成功，同时交叉编译工具链默认安装在"/usr/bin/"目录下。
Host# ls /usr/bin/aarch64-linux-gnu-*
图 5
（2）本地安装
提供的交叉编译链压缩包位于产品资料'4-软件资料\Linux\Tools'目录下，请将其拷贝至上位机 Ubuntu 系统任意路径，执行如下命令进行安装。
Host# tar -zxf gcc-aarch64-linux-gnu_9.4.0.tar.gz
Host# sudo dpkg -i gcc-aarch64-linux-gnu_9.4.0/*.deb
图 6
图 7
安装完成后，可执行如下命令查看具体版本号。
Host# aarch64-linux-gnu-gcc --version
Host# aarch64-linux-gnu-g++ --version
图 8
可以看到交叉编译工具版本号为 9.4.0 及以上版本即为安装成功，同时应用交叉编译工具链默认安装在"/usr/bin/"目录下。
Host# ls /usr/bin/aarch64-linux-gnu-*
图 9
提供的 sysroot 压缩包主要包含应用开发时所需的库（常用开发库、Qt 库等），适用于 Linux 系统应用开发。
请将产品资料'4-软件资料\Linux\LinuxSDK'目录下的 sysroot 压缩包拷贝至上位机 Ubuntu 系统"/home/tronlong/RK3562/"目录。执行如下命令，将其解压，解压完成后会在当前目录下生成一个"sysroot"目录和 environment 文件，"sysroot"目录包含 sysroot 相关文件。
备注：sysroot 压缩包版本以实际情况为准。
Host# tar -zxf rk3562-Tronlong-Desktop-20.04-sysroot-v1.0.tar.gz
图 10
图 11
执行如下命令，设置交叉编译工具链和 sysroot 环境变量。
备注：由于 Linux 应用开发与 Linux 系统开发使用不同的交叉编译工具链，因此执行如下命令完成应用开发环境变量配置后，当前 Terminal 命令行终端将不再适用 U-Boot、内核开发。如需进行 U-Boot、内核开发，请另行打开一个 Terminal 命令行终端。
Host# source /home/tronlong/RK3562/environment
Host# export
图 12
图 13
GDB 为 GNU 推出的经典命令行调试工具，在 Linux 系统下广泛使用。它功能强大，能让开发者单步执行程序、逐过程或逐语句调试，自由跳入或跳出函数，还能按条件设置断点，实时查看变量值，精准定位程序问题。
GDB 支持多种语言，包括汇编、C/C++、D、Fortran、GO、Objective-C、OpenCL 等。此外，它有远程调试模式，在嵌入式系统调试中优势明显。借助 TCP/IP 协议及专有通信协议，可让调试程序的主机与运行程序的目标机跨设备协作，高效完成调试任务。
在 RK3562 工作目录下执行如下命令，创建 gdb-test 目录并安装 GDB 调试工具。
Host# mkdir gdb-test
Host# sudo apt install gdb gdbserver gdb-multiarch -y
图 14
执行如下命令，进入 gdb-test 目录并新建一个 GDB 调试演示程序。
Host# cd gdb-test
Host# vi test.c
图 15
输入以下内容：
#include <stdio.h>
void show() {
printf("show\n");
}
int main(int argc, char *argv[]) {
int arr[4] = {1, 2, 3, 4};
int i = 0;
for (i = 0; i < 4; i++) {
printf("arr[%d]: %d\n", i, arr[i]);
}
show();
return 0;
}
图 16
执行如下命令，进行程序编译，编译完成将会生成 test 可执行程序。
Host# aarch64-linux-gnu-gcc -g test.c -o test
备注：编译时需添加-g 参数，生成的可执行文件才带有调试信息。
图 17
请将单板机与 PC 机连接至同一个路由器，使用 Type-C 线将单板机的 DEBUG 调试串口连接至 PC 机，然后将单板机上电启动。将编译后的 test 可执行文件拷贝至单板机系统任意目录下。
Target# ls
图 18
执行如下命令，查看虚拟机的 IP 地址。
Host# ifconfig
图 19
在单板机系统 test 文件所在路径下，执行如下命令运行 gdbserver 程序，开启监听。
备注：192.168.13.50 为虚拟机的 IP 地址；1234 为连接的端口号（自行设置）；test 为将要进行调试的程序。
Target# gdbserver 192.168.13.50:1234 test
图 20
在虚拟机系统 test 文件所在路径下，执行如下命令使用 GDB 调试工具进行调试。
Host# gdb-multiarch test
图 21
执行如下命令，连接单板机。192.168.13.12 为单板机的 IP 地址，请以实际情况为准。
(gdb) target remote 192.168.13.12:1234
图 22
同时，单板机 DEBUG 调试串口打印连接成功的相关信息。
图 23
本章节主要演示 GDB 调试的几个常用命令的使用方法。
用于列出源码，简写：l。
图 24
用于设置断点，简写：b。
分别在 main 函数和第 10 行设置断点。
图 25
用于显示断点的状态，简写：info b。
图 26
用于恢复程序执行，简写：c。此命令使 GDB 恢复程序的执行，直至断点触发或程序结束。
图 27
以上调试过程在第二个断点中，每输入一次 c 命令，将会依次打印 arr[]数组的元素值，然后程序执行结束。同时，单板机 DEBUG 调试串口打印相关信息。
图 28
用于打印变量或者变量地址，简写：p。
设置断点后，可依次打印当前变量 i 的值。
图 29
图 30
以上调试过程在每处断点中，使用 print 命令打印变量 i 的值。同时，单板机 DEBUG 调试串口打印相关信息。
图 31
退出 GDB 模式，简写：q。当程序调试完成后，使用 quit 命令退出 GDB 调试。
图 32
同时，单板机 DEBUG 调试串口打印相关信息。
图 33
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