Linux 基础与环境配置
在 ROS 开发中，Linux 不仅是运行平台，更是核心工具链。掌握终端命令、文件管理和权限控制，是后续进行编译、调试和部署的基石。
常用系统指令速查
日常开发中，以下三类命令使用频率最高，建议形成肌肉记忆。
进程与日志监控
查看系统负载和关键日志是排查问题的第一步。top 适合快速查看 CPU 占用，而 htop 提供了更直观的交互界面。系统启动信息和硬件日志则通过 dmesg 获取。
top # 实时查看 CPU 和内存占用
htop # 更直观的进程管理工具
dmesg # 查看内核环形缓冲区日志
文件操作
ROS 工作空间涉及大量目录创建、文件移动和清理操作。
ls -la # 显示所有文件及详细信息
cd # 切换目录
pwd # 显示当前路径
mkdir -p # 递归创建多级文件夹
rm -rf # 强制删除（需谨慎）
cp -r # 递归复制文件夹
mv # 移动或重命名
权限与包管理
安装依赖和修改文件权限是常见需求。sudo 赋予临时管理员权限，apt 是 Ubuntu 下的包管理器。
sudo chmod 777 file # 修改文件权限
sudo chown -R user:user folder # 批量修改所有者
sudo apt update # 更新软件源
sudo apt install xxx # 安装包
工作空间搭建实操
接下来我们动手搭建一个标准的 ROS 工作空间。假设你使用的是 Ubuntu 系统配合 ROS Noetic 或 Kinetic 版本。
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创建目录结构 在用户主目录下建立
ros_ws及其src子目录。mkdir -p ~/ros_ws/src cd ~/ros_ws/src
