瑞芯微实时 Linux 开发环境搭建指南

验证：

aarch64-linux-gnu-gcc --version
# aarch64-linux-gnu-gcc (Linaro GCC 11.3-2022.06) 11.3.0

应用场景：边缘视觉缺陷检测

某食品包装产线，1.2 m 宽传送带速度 30 m/min，每包标签须在线喷码 + OCR 验证。 相机帧率 60 fps，触发信号经光电传感器 → RK3568 GPIO → 实时线程捕获； PREEMPT_RT 内核保证中断到用户态 ≤ 80 μs； 推理使用 RKNN Lite，在 NPU 上运行 YOLOv5-Prune，单帧 18 ms； 若识别失败，立即通过 EtherCAT 总线驱动气缸剔除，闭环延迟 < 200 ms。 传统 Windows 方案抖动大，剔除位置漂移 ±15 cm；换瑞芯微 + RT Linux 后抖动 ±2 cm，废品率下降 0.7%，年节省 30 万元。 本系列第一篇先搭环境，后续逐步适配 GPIO 实时驱动、RKNN Runtime、EtherCAT 主站，最终交付一站式边缘视觉控制器。

实际案例与步骤：从 repo 到 ssh 无密登录

5.1 获取 Rockchip Linux SDK（含 RT 补丁）

mkdir ~/rk3568-rt && cd ~/rk3568-rt
repo init -u https://github.com/rockchip-linux/manifests -b linux-5.10-rt
repo sync -j$(nproc)
# 约 6 GB，耗时 10-15 min

目录结构：

rk3568-rt/
├── u-boot/
├── kernel/ # 已含 PREEMPT_RT 补丁
├── buildroot/
├── device/rockchip/
└── envsetup.sh

5.2 配置实时内核参数

cd kernel
make ARCH=arm64 rockchip_linux_defconfig
./scripts/config --disable CONFIG_SMP_DEFAULT
./scripts/config --enable CONFIG_PREEMPT_RT
./scripts/config --enable CONFIG_HIGH_RES_TIMERS
./scripts/config --set-str CONFIG_LOCALVERSION "-rt-rk3568"
make ARCH=arm64 CROSS_COMPILE=aarch64-linux-gnu- menuconfig
# 可选：关闭 DEBUG_FS 减小体积

5.3 多线程编译（8 核示例）

make ARCH=arm64 CROSS_COMPILE=aarch64-linux-gnu- -j8 Image dtbs modules
# 产出：arch/arm64/boot/Image
# arch/arm64/boot/dts/rockchip/rk3568-evb.dtb

5.4 生成 Debian 根文件系统（可选 buildroot 快速验证）

cd ../buildroot
make rockchip_rk3568_defconfig
make -j$(nproc)
# 产出：output/images/rootfs.ext4

5.5 烧录到开发板（maskrom 模式）

# 板子 Type-C 连 PC，按住 maskrom 键上电
sudo upgrade_tool uf Image rk3568-evb.dtb rootfs.ext4
# 重启后串口可见 Linux 5.10.XX-rt-rk3568 启动

5.6 网络 & SSH 无密登录

板端串口登录：

# 设置静态 IP（示例）
ifconfig eth0 192.168.1.100 netmask 255.255.255.0
echo "nameserver 114.114.114.114" > /etc/resolv.conf

开发机：

# 1. 生成密钥
ssh-keygen -t rsa -N ""
# 2. 拷贝公钥
ssh-copy-id [email protected]
# 默认密码 rockchip
# 3. 一键登录
ssh [email protected]

成功标志：无需密码进入 shell。

驱动开发环境验证：Hello RT Module

6.1 编写最简单的内核模块

/* hello_rt.c */
#include <linux/module.h>
#include <linux/rtmutex.h>

static int __init hello_init(void)
{
    pr_info("Hello RT World! jiffies=%lu\n", jiffies);
    return 0;
}

static void __exit hello_exit(void)
{
    pr_info("Goodbye RT\n");
}

module_init(hello_init);
module_exit(hello_exit);
MODULE_LICENSE("GPL");

6.2 Makefile（交叉编译）

ARCH := arm64
CROSS_COMPILE := aarch64-linux-gnu-
KSRC := ~/rk3568-rt/kernel
obj-m := hello_rt.o

all:
	$(MAKE) -C $(KSRC) M=$(PWD) modules

clean:
	$(MAKE) -C $(KSRC) M=$(PWD) clean

6.3 编译 & 插入

make
scp hello_rt.ko [email protected]:/root/
ssh [email protected]
insmod hello_rt.ko
dmesg | tail -5

输出： [ 58.123456] Hello RT World! jiffies=4294937295

→ 证明内核模块编译链、符号表、rt_mutex 均正常。

常见问题与解答（FAQ）

实践建议与最佳实践

1. 版本锁定 把 repo manifest 导出 manifest.lock.xml 存 Git，确保半年后仍能复现同一套源码。
2. ccache 加速 export USE_CCACHE=1 && ccache -M 50G，二次编译从 20 min 降到 3 min。
3. Docker 交叉编译（可选） 官方镜像 rockchip/linux-build:debian-10 已含工具链，CI 直接 docker run 避免污染主机。
4. 串口 & SSH 双保险 网络调崩时还能串口抢救；串口线选 FT232 芯片，兼容性好。
5. 实时性提前验证 每次编译完顺手跑 cyclictest -p99 -i100 -d60s 把 Max 延迟写进 README，后续任何驱动提交若抖动 > 50 μs 立即回退。
6. 备份 boot 烧录前 dd if=/dev/mmcblk0 of=/boot/boot_backup.img bs=1M count=16，秒级回滚。

总结：核心要点

瑞芯微实时 Linux 环境搭建
├─ 主机：Ubuntu 20.04 + Linaro 交叉链
├─ SDK：repo 拉取 rockchip linux-5.10-rt
├─ 内核：make menuconfig 开启 PREEMPT_RT
├─ 烧录：upgrade_tool 一键到 eMMC
├─ 网络：静态 IP + ssh 无密登录
└─ 验证：hello_rt.ko 插入成功