ROS2 Humble 下 Mid360 运行 Fast-LIO2 实战指南

{
  "lidar_summary_info": { "lidar_type": 8 },
  "MID360": {
    "lidar_net_info": {
      "cmd_data_port": 56100,
      "push_msg_port": 56200,
      "point_data_port": 56300,
      "imu_data_port": 56400,
      "log_data_port": 56500
    },
    "host_net_info": {
      "cmd_data_ip": "192.168.1.50",
      "cmd_data_port": 56101,
      "push_msg_ip": "192.168.1.50",
      "push_msg_port": 56201,
      "point_data_ip": "192.168.1.50",
      "point_data_port": 56301,
      "imu_data_ip": "192.168.1.50",
      "imu_data_port": 56401,
      "log_data_ip": "",
      "log_data_port": 56501
    }
  },
  "lidar_configs": [
    {
      "ip": "192.168.1.188",
      "pcl_data_type": 1,
      "pattern_mode": 0,
      "extrinsic_parameter": {
        "roll": 0.0, "pitch": 0.0, "yaw": 0.0,
        "x": 0, "y": 0, "z": 0
      }
    }
  ]
}

启动测试程序，右侧应显示点云图：

source ../../install/setup.sh
ros2 launch livox_ros_driver2 rviz_MID360_launch.py

为避免每次手动 source，可将命令加入 ~/.bashrc 末尾： source ~/ros_ws/install/setup.bash

部署 Fast-LIO2 算法

进入工作空间源码目录，递归克隆项目：

cd ~/ros_ws/src
git clone https://github.com/Ericsii/FAST_LIO.git --recursive
cd ..

安装依赖并编译（务必使用 --symlink-install）：

rosdep install --from-paths src --ignore-src -y
colcon build --symlink-install
.
./install/setup.bash

编译常见错误处理： 若遇到 failed to create symbolic link ... because existing path cannot be removed: Is a directory，说明 CMake 尝试创建符号链接时目标已存在。手动删除冲突目录即可：

rm -rf ~/ros_ws/build/livox_ros_driver2/ament_cmake_python/livox_ros_driver2/livox_ros_driver2
colcon build --symlink-install

运行与调试

启动流程

建议在两个终端分别操作：

终端 1（驱动）：

cd ~/ros_ws
source ~/ros_ws/install/setup.bash
ros2 launch livox_ros_driver2 rviz_MID360_launch.py

终端 2（算法）：

cd ~/ros_ws/src
source ~/ros_ws/install/setup.bash
ros2 launch fast_lio mapping.launch.py

常见问题排查

1. 运行时崩溃：libusb_set_option undefined symbol

若启动后出现 symbol lookup error: ... undefined symbol: libusb_set_option，通常是 PCL 与 libusb 版本不兼容。

解决方案：

• 方法一（降级 PCL）：

  sudo apt remove libpcl-dev
  sudo apt install libpcl-dev=1.12.1+dfsg-5ubuntu0.1
  sudo ldconfig
  

• 方法二（更新 libusb）：

  sudo apt install libusb-1.0-0-dev
  sudo apt upgrade libusb-1.0-0
  

• 方法三（源码编译 PCL）： 若上述无效，可从源码编译 PCL 以确保兼容性。

2. RViz 黑屏或无数据：Failed to find match for field 'time'

若驱动正常但算法包运行后黑屏，日志提示 Failed to find match for field 'time' 或 ring，说明点云数据结构不匹配。Fast-LIO 默认处理器未填充 curvature（时间信息）。

修复步骤： 编辑预处理代码文件：

vim ~/ros_ws/src/FAST_LIO/src/preprocess.cpp

找到 mid360_handler() 函数，将 added_pt.curvature = 0.; 替换为：

/* 用整帧 header.stamp 作为统一时间戳 (ms) */
added_pt.curvature = rclcpp::Time(msg->header.stamp).seconds() * 1000.0;

保存后重新编译：

cd ~/ros_ws
colcon build --packages-select fast_lio
source install/setup.bash
ros2 launch fast_lio mapping.launch.py

此时日志不再报错，RViz 中应能正常看到实时点云。