环境准备
本方案基于 Ubuntu 22.04 与 ROS2 Humble 版本。若本地未安装,建议先通过虚拟机部署系统。
1. 系统安装
Ubuntu 镜像可从阿里云开源镜像站获取:ubuntu-releases-22.04。
安装完成后,按官方文档配置 ROS2 Humble: Ubuntu (deb packages) — ROS 2 Documentation: Humble documentation
2. 编译 Livox SDK2
克隆并编译 Livox-mid360 驱动库前,需确保基础环境就绪。
sudo apt install cmake
gcc -v # 确认版本大于 4.8.1
执行以下命令克隆、编译并安装库。成功后 .a 和 .so 文件位于 /usr/local/lib,头文件在 /usr/local/include。
git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK2.git
cd ./Livox-SDK2/
mkdir build
cd build
注意: 若 cmake .. && make -j 报错提示 CMake 版本兼容性问题(如 Compatibility with CMake < 3.5 has been removed),请添加策略参数重试:
cmake -DCMAKE_POLICY_VERSION_MINIMUM=3.5 .. && make -j
sudo make install
3. 构建 ROS2 工作空间
安装编译工具 colcon 并创建工作目录:
sudo apt install python3-colcon-common-extensions
mkdir -p ~/ros_ws/src
cd ~/ros_ws/src
克隆 Livox ROS 驱动:
git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver2.git
编译驱动:
source /opt/ros/humble/setup.sh
cd livox_ros_driver2
./build.sh humble
4. 雷达配置与测试
修改配置文件以匹配本机 IP 和设备 IP。路径通常为 ~/ros_ws/install/livox_ros_driver2/share/livox_ros_driver2/config/MID360_config.json。
关键配置项如下:

