ROS2 Humble 环境下 Mid360 雷达 FAST-LIO 算法部署教程

运行测试

source ~/ros_ws/install/setup.bash
ros2 launch livox_ros_driver2 rviz_MID360_launch.py

建议将 source 命令加入 ~/.bashrc 末尾以简化操作。

3. 编译 FAST-LIO 算法包

cd ~/ros_ws/src
git clone https://github.com/Ericsii/FAST_LIO.git --recursive
cd ..
rosdep install --from-paths src --ignore-src -y
# 务必使用 symlink-install 编译
colcon build --symlink-install
source install/setup.bash

编译错误处理

若遇到 failed to create symbolic link 错误，说明路径冲突，手动删除对应目录即可：

rm -rf ~/ros_ws/build/livox_ros_driver2/ament_cmake_python/livox_ros_driver2/livox_ros_driver2

4. 运行算法

终端 1（启动驱动）：

cd ~/ros_ws
source ~/ros_ws/install/setup.bash
ros2 launch livox_ros_driver2 rviz_MID360_launch.py

终端 2（启动算法）：

cd ~/ros_ws/src
source ~/ros_ws/install/setup.bash
ros2 launch fast_lio mapping.launch.py

5. 常见问题与解决方案

符号查找错误 (undefined symbol)

若运行后提示 undefined symbol: libusb_set_option，表明 PCL 与 libusb 版本不兼容。

解决方法：

1. 降级 PCL：

   sudo apt remove libpcl-dev
   sudo apt install libpcl-dev=1.12.1+dfsg-5ubuntu0.1
   sudo ldconfig
   

2. 更新 libusb：

   sudo apt install libusb-1.0-0-dev
   sudo apt upgrade libusb-1.0-0
   

3. 源码编译 PCL（如上述无效）：

   git clone https://github.com/PointCloudLibrary/pcl.git
   cd pcl && mkdir build && cd build
   cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
   make -j$(nproc)
   sudo make install
   

点云黑屏或无数据

若日志显示 Failed to find match for field 'time' 且 RViz 黑屏，原因是默认处理器未填充 curvature 字段。

解决方法： 修改 ~/ros_ws/src/FAST_LIO/src/preprocess.cpp 中的 mid360_handler() 函数。 找到 added_pt.curvature = 0.; 替换为：

/* 用整帧 header.stamp 作为统一时间戳 (ms) */
added_pt.curvature = rclcpp::Time(msg->header.stamp).seconds() * 1000.0;

保存后重新编译：

cd ~/ros_ws
colcon build --packages-select fast_lio
source install/setup.bash
ros2 launch fast_lio mapping.launch.py

此时应能正常输出点云。