基于西门子TIA、PLCSIM Advanced与Kepware实现Fanuc机器人虚拟仿真调试

由于 S7-1500 作为 OPC 服务器，因此需要将 Kepware 设置为客户端。

1. 先配置 OPC UA 项目属性：

2. 新建客户端配置属性：

项目中属性要开允许匿名访问。客户端要输入 OPC 服务器地址就是 TIA 配置的地址。

3. 建立 S7-1500 通讯的变量：

查看变量通讯状态。Quality 为良好表示通讯正常，Unknow 为连接失败。

配置 Fanuc 调试软件 ROBOGUIDE

1. 添加外部设备：

2. 选择 OPC Server，配置通讯属性：

3. 给 Fanuc 机器人配置 UI/UO、DI/DO、GI/GO 用于 Fanuc 的 IO 逻辑：

以上可根据需求修改。

4. 配置外部 IO： 右键选择外部设备 I/O 连接：

注意区分输出和输入选择的设备类型。理论可直接配置一个 WORD 进行整体传输，未做测试。

5. 配置完成开始连接外部设备：

连接完成后可以在外部设备 I/O 连接界面中的值监控当前变量输入和输出端的状态以确保通讯正确：