在 ROBOGUIDE 中调试机器人时，往往需要与 PLC 进行通讯以验证逻辑。如果仅依赖 ROBOGUIDE 自带的功能，很难独立模拟 PLC 的启动回 HOME 等复杂控制流程。通过搭建 OPC UA 通讯链路，将 TIA Portal 中的 PLC 程序与 ROBOGUIDE 连接，可以在没有实体硬件的情况下完成完整的虚拟调试。
1. 配置 TIA Portal
首先需要在博途软件中创建 PLC 项目（例如 S7-1500），并开启 OPC Server 功能。确保网络设置允许外部访问，并在属性中启用相应的通讯协议。
此外，还需在项目中添加 Fanuc 机器人的组态信息，以便后续映射 IO 地址。
2. 配置 S7-PLCSIM Advanced
为了在不连接物理 PLC 的情况下运行程序，需使用 PLCSIM Advanced 进行仿真。启动后务必开启 Online Access 权限，输入正确的 PLC 名称和 IP 地址。随后将 TIA 中编写好的程序和配置下载至仿真器中。
3. 配置 Kepware
由于 TIA 侧作为 OPC Server，Kepware 在此架构中扮演客户端角色。进入项目属性，新建客户端配置，并确保允许匿名访问。客户端地址需填写 TIA 中配置的 OPC Server 地址。
