树莓派 4B 连接大疆 M300 RTK 无人机 PSDK 开发指南

FFmpeg 4.3 & Opus 1.3.1：

tar -zxvf ffmpeg-4.3.2.tar.gz
./configure --enable-shared
make -j4
sudo make install

tar -xzvf opus-1.3.1.tar.gz
cd opus-1.3.1/
autoreconf -f -i
./configure
make -j4
sudo make install

其他依赖：

sudo apt-get install automake libaio-dev gcc g++ cmake
sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade

2.2 开启树莓派 USB Gadget 能力

Linux 下需启用 UDC 功能使树莓派充当 USB 设备。修改 /boot/firmware/config.txt 末尾添加：

dtoverlay=dwc2

保留原有的 dtoverlay=vc4-kms-v3d，否则图形界面无法启动。

修改 /boot/firmware/cmdline.txt，在 rootwait 后追加：

modules-load=dwc2

在 /etc/modules 末尾添加：

libcomposite

编译 start_bulk 程序： 官方提供的脚本可能不兼容所有系统，建议自行编译。若遇到 htole32 未定义错误，需创建 fix_endian.h 头文件并替换源码中的宏。

cd usb-bulk-configuration-reference
make clean
make

解压官方包后执行上述命令生成可执行文件。

编写启动脚本： 创建 raspi-usb-device-start.sh 配置 Gadget。重点在于设置 enable_bulk=1，并正确挂载 functionfs。

#!/bin/bash
net_ip=192.168.42.120
net_mask=255.255.0.0
enable_vcom=0
enable_rndis=0
enable_bulk=1
startup_bulk_dir=$(dirname "$0")
startup_bulk_exe=${startup_bulk_dir}/startup_bulk

if [ ! -d /sys/kernel/config/usb_gadget ]; then
    # 自动检测并修复配置文件
    if ! $(grep -q dtoverlay=dwc2 /boot/firmware/config.txt); then
        echo "dtoverlay=dwc2" >> /boot/firmware/config.txt
        init 6
    fi
    # ... 省略部分自动配置逻辑 ...
fi

modprobe g_ether
rmmod g_ether
sleep 1

# 写入 gadget 配置
mkdir -p /sys/kernel/config/usb_gadget/pi4
cd /sys/kernel/config/usb_gadget/pi4
echo 0x2ca3 > idVendor
echo 0xF001 > idProduct
# ... 配置字符串及函数 ...

if [ ${enable_bulk} -eq 1 ]; then
    mkdir -p /dev/usb-ffs/bulk1
    func=functions/ffs.bulk1
    mkdir -p "${func}"
    ln -sf "${func}" configs/c.1
    mount -o mode=0777,uid=2000,gid=2000 -t functionfs bulk1 /dev/usb-ffs/bulk1
    # 同理配置 bulk2
    
    if [ ! -f ${startup_bulk_exe} ]; then
        cd ${startup_bulk_dir}
        make
        cp startup_bulk ${startup_bulk_dir}/
    fi
    ${startup_bulk_exe} /dev/usb-ffs/bulk1 &
    sleep 1
    ${startup_bulk_exe} /dev/usb-ffs/bulk2 &
fi

udevadm settle -t 5 || :
ls /sys/class/udc > UDC
exit 0

配置自启动服务： 创建 systemd 服务文件 /etc/systemd/system/bulk-gadget.service，指向上述脚本路径，并执行：

sudo systemctl enable bulk-gadget
sudo reboot

重启后通过 lsusb 确认是否出现 ID 为 2ca3:f001 的设备。

2.3 验证线路

• UART 验证：ls /dev/tty* 应出现 /dev/ttyACM0（M300 特有）或 /dev/ttyUSB0（TTL 模块）。
• USB 验证：lsusb 应显示 CH340 转换器信息。

3. 启动 PSDK

下载 PSDK 3.11.0 源码（更高版本可能无法获取相机码流）。以 C++ 示例为例。

3.1 配置用户信息

修改 samples/sample_c++/platform/linux/manifold2/application/dji_sdk_app_info.h：

#define USER_APP_NAME "your_app_name"
#define USER_APP_ID "your_app_id"
#define USER_APP_KEY "your_app_key"
#define USER_APP_LICENSE "your_app_license"
#define USER_DEVELOPER_ACCOUNT "[email protected]"
#define USER_BAUD_RATE "921600"

注：App 名称不宜过长，建议控制在 4 字以内，避免初始化报错。

3.2 配置连接模式

修改 dji_sdk_config.h：

#define CONFIG_HARDWARE_CONNECTION DJI_USE_UART_AND_USB_BULK_DEVICE

M300 OSDK 端口仅支持 UART 或 UART+USB Bulk 模式。

3.3 修改 UART 配置

修改 hal_uart.h，指定正确的设备节点：

#define LINUX_UART_DEV1 "/dev/ttyUSB0"
#define LINUX_UART_DEV2 "/dev/ttyACM0"

DEV2 是 M300 特有的 USB 通道配置。

3.4 修改 Bulk 配置

修改 hal_usb_bulk.h，填入之前 lsusb -v 查到的 VID/PID 及 Endpoint 信息：

#define LINUX_USB_VID (0x2CA3)
#define LINUX_USB_PID (0xF001)
#define LINUX_USB_BULK1_INTERFACE_NUM (0)
#define LINUX_USB_BULK1_END_POINT_IN (0x81)
#define LINUX_USB_BULK1_END_POINT_OUT (0x01)
// ... 其他参数对应实际值 ...

务必核对 bInterfaceNumber 和 bEndpointAddress，否则无法通信。

3.5 编译运行

修改 CMakeLists.txt 确保包含 Linux Manifold2 路径：

add_subdirectory(samples/sample_c++/platform/linux/manifold2)

编译并运行：

cd Payload-SDK/
mkdir build && cd build
cmake ../
make -j4
sudo ./dji_sdk_demo_linux_cxx

成功运行后将显示可用命令列表。若出现 init gimbal module error: 0x000000E0 属正常现象，因 M300 OSDK 接口对云台控制支持有限，不影响数据订阅与飞行控制。

常见问题

1. CRC8 错误：串口性能不佳时可能出现，尝试更换高质量 TTL 线或缩短线缆。
2. DjiAccessAdapter_IsUartConnect returnCode=236：检查负载端串口设备是否开启，TTL 连接是否正常。
3. 无法订阅相机码流：若示例程序能跑通但视频窗口不弹出，尝试降级至 PSDK 3.11.0，高版本可能存在兼容性限制。
4. 波特率选择：M300 推荐 921600，其他机型视情况调整。

附录

• 官方文档参考：Payload SDK
• 硬件连接详情：PSDK 各机型硬件连接介绍