树莓派 4B 连接大疆 M300 无人机开发指南
本教程基于 Raspberry Pi 4B 与大疆 M300 RTK 无人机的 Payload SDK (PSDK) 对接。不同型号间存在细节差异，建议以官方文档为准，本文重点梳理实际落地中的关键配置与避坑点。
1. 硬件准备
1.1 设备选型
- 无人机：M300 RTK。顶部接口中，OSDK 端口和云台口（Payload SDK Port）用于运行 PSDK 程序；Type-C 调参口用于连接电脑升级固件或导出日志。
- 开发板：Raspberry Pi 4B。
- 扩展套件：E-Port 开发者套件。
- 辅助工具：USB-TTL 模块（CH340）、XT30 转 Type-C 供电线、Type-A 转 Type-C 数据线（需支持数据传输）、E-Port 同轴线。
注意：E-Port 开发板左侧开关靠近接口侧为 OFF，右侧 USB 主/从切换靠近接口侧为 HOST，反之为 DEVICE。
1.2 硬件连接
- 串口通信：树莓派通过 USB3.0 接口连接 USB-TTL 线。E-Port 端引脚对应 RX->TX、TX->RX、GND->GND，用于 UART 低速数据传输。
- 高速数据：使用 E-Port 同轴线，Type-C 端插入 E-Port 的 E-Port 接口（B 标识朝上），另一端 A 标识插入无人机的 OSDK 端口。PSDK 3.x 版本将 OSDK 与 PSDK 功能整合，结构更清晰。
- USB Bulk 传输：用 Type-A 转 Type-C 数据线连接树莓派 USB2.0 接口与 E-Port 开发板 USB2.0 接口，用于高速 Bulk 数据传输。
- 供电：通过 XT30 转 Type-C 线连接 E-Port 的 5V/2A 输出与树莓派 Type-C 电源口。
完成连线后，将 E-Port 开关拨至 ON，USB 模式设为 Device，无人机启动后开发板指示灯应亮起绿光。
2. 软件环境搭建
2.1 系统基础
推荐使用 Raspberry Pi OS (64-bit)。安装前建议配置国内镜像源以提升下载速度。
sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade
2.2 依赖库安装
需安装 libusb、OpenCV、FFmpeg 等核心组件。注意 OpenCV 编译时若遇到 GCC 版本过高导致的语法错误，需手动修改源码。
# 安装 libusb
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev
# 安装 OpenCV 3.4.15
sudo apt install libgtk2.0-dev pkg-config
unzip opencv-3.4.15.zip
cd opencv-3.4.15/
mkdir build && cd build
cmake ../
make -j4
sudo make install
# 修复 OpenCV 编译报错（如 persistence_base64.cpp 第 167 行指针比较问题）
# 将 if(src == 0 || src + off == 0) 修改为 if(src == 0 || off == 0)
# 安装 FFmpeg 4.3
tar -zxvf ffmpeg-4.3.2.tar.gz
./configure --enable-shared
make -j4
make install
tar -xzvf opus-1.3.1.tar.gz
opus-1.3.1/
autoreconf -f -i
./configure
make -j4
make install
apt-get install automake libaio-dev gcc g++ cmake
