树莓派安装 Ubuntu 系统到 SD 卡指南
前言
树莓派（Raspberry Pi）不仅仅是一个微型电脑，它是开启 Linux 学习、家庭服务器搭建以及机器人开发（ROS）大门的钥匙。虽然官方的 Raspberry Pi OS 很棒，但在很多开发场景下（尤其是服务器搭建或 AI 开发），生态更庞大的 Ubuntu 往往是更好的选择。
本文介绍如何将 Ubuntu 系统烧录到 SD 卡中，并完成开机前的关键配置（Wi-Fi 和 SSH）。
准备工作
在开始之前，请确保你手头有以下硬件和软件：
硬件
- 树莓派主板：建议 Raspberry Pi 4B 或 5（Ubuntu 桌面版比较吃性能）。
- Micro SD 卡：建议 32GB 以上，速度等级 Class 10 或 U1 以上（读写速度直接影响系统流畅度）。
- 读卡器：用于将 SD 卡连接到电脑。
- 电脑：Windows, macOS 或 Linux 均可。
软件
- Raspberry Pi Imager：树莓派官方提供的烧录工具（强烈推荐，因为它自带预配置功能）。请前往官网下载适合您系统的版本。
烧录镜像
第一步：安装并打开烧录工具
下载并安装好 Raspberry Pi Imager 后，打开软件。你会看到一个非常简洁的界面，主要包含六个按钮：
- 选择设备 (DEVICE)
- 选择操作系统 (OS)
- 选择存储设备
- 系统预配置 (Customisation)
- 烧录 (Writing)
- 完成 (Done)
第二步：格式化 SD 卡
- 选择树莓派，本文以
树莓派 4b为例。 - 点击 OS，翻到底，选择格式化。
第三步：烧录并选择操作系统 (Ubuntu)
- 再次选择树莓派，本文以树莓派 4b 为例。
- 存储设备选择插入的 micro SD 卡。
- 选择操作系统 (Ubuntu)，这里你会看到几个选项，主要分为两类：
- Ubuntu Desktop (桌面版)：带有图形化界面，就像我们平时用的 Windows 或 Mac 一样。适合初学者，或者需要连接显示器使用的场景。注意：桌面版比较占资源，建议 4GB 内存以上的树莓派使用。
- Ubuntu Server (服务器版)：只有黑底白字的命令行，没有图形界面。非常轻量、稳定。适合用来跑代码、搭建网站、跑 ROS 机器人节点或作为 headless（无头）服务器。本文以
Ubuntu Server 22.04.5 LTS(64-bit)为例。
建议：如果你是用来学习 Linux 命令或开发机器人，Server 版是更专业的选择。
在 OS 里选择 Other general-purpose OS 即可找到上述选项。
第四步：系统预配置 (Customisation)
这一步决定了你进入系统后的基本身份和网络连接，设置主机名 (hostname)。
| 选项名称 | 建议填写内容 | 作用说明 |
|---|---|---|
| hostname | ubuntu-pi (或自定义) | 这是树莓派在网络中的名字。设置好后，你可以直接通过 ping ubuntu-pi.local 找到它。 |
| User | 必填！ | 这是你的登录账号。现在的系统没有默认密码了，不填连系统都进不去！ |
| Wi-Fi | 必填！ 建议填写手机热点的名称和密码，密码记得 8 位数以上 | 填好后，树莓派开机就会自动连网，不需要插网线。 |
| Localisation | CN、Asia/Shanghai | 选择中国，确保 Wi-Fi 频段符合标准。设置时区，确保系统时间正确。 |
| Remote access | 开启 SSH 服务 | 开启 SSH 服务，这样你才能在不接显示器的情况下，用电脑远程控制树莓派。并且使用刚才设置的密码进行登录验证，简单方便。 |
当看到 "Write Successful" 的提示时，就可以拔出 SD 卡了。
首次开机与连接
- 将 SD 卡插入树莓派背面的卡槽。
- 接通电源。
- 设置手机热点（热点账号密码为烧录时系统预配置 Wi-Fi 填写的账号密码）。
- SSH 远程登录：如果你烧录的是 Server 版，或者没接显示器，请按以下步骤操作：
耐心等待 1-2 分钟，查看手机热点的连接设备列表，找到名为 ubuntu-pi 的设备，记下它的 IP 地址。
- 确保你的电脑和树莓派连在同一个 Wi-Fi 下。
输入自己设置的用户名和密码即可连接成功。
打开远程连接设备，如 FinalShell, Bitvise SSH Client, MobaXterm 等。本文以 MobaXterm 为例，选择 SSH 连接，输入树莓派 IP。
成功登录系统后，不要急着跑代码。为了让后续开发更顺畅，建议先完成以下'初始化'工作。更新软件源，刚烧录好的系统，软件源可能比较旧，建议先更新一下，否则安装软件可能会报错。
# 更新软件列表
sudo apt update
# 更新已安装的软件（耗时较长，可选）
sudo apt upgrade -y
结语
至此，你已经拥有了一台运行着标准 Ubuntu 的树莓派服务器。无论是接下来的 ROS1/ROS2 开发还是 Python 编程，都可以以此为基础开始了。