工业机器人与 PLC 信号交互实战指南
在自动化产线中，PLC 负责流程调度与安全监控，机器人负责执行任务。两者之间的通信方式多样，但数字量 I/O（DI/DO）仍是应用最广、最可靠的交互手段。即便支持 Profinet、EtherNet/IP 等总线协议，关键控制信号（启停、急停、模式选择）通常仍保留硬接线数字信号，以确保网络异常时的基本安全与操作功能。
这类信号通常工作在 24V DC，采用 PNP 或 NPN 接法。各大厂商为这些基础信号建立了标准化定义，掌握规律即可快速上手不同品牌系统。
ABB
ABB 的 I/O 管理灵活，主要通过 DSQC 系列板卡（如 DSQC652）实现数字量输入输出。在 RAPID 编程中使用 Signal 概念映射物理端子。例如 %IX10.0 表示第一个输入模块的第 0 位，%QX10.0 是对应的输出。
常见控制信号：
Start（输入）：上升沿触发启动程序Reset（输入）：清除故障状态AutoMode（输入）：允许进入自动运行Running（输出）：表示当前正在运行Fault（输出）：有故障时置位
注意：ABB 的启动信号通常需要配合系统输入（System Input）配置才能生效。若仅在程序里读 DI 点而未注册为系统事件，可能出现信号给了但程序不启动的情况。
PERS SIGNAL Di_Start := %IX10.0;
PERS SIGNAL Do_Running := %QX10.0;
IF Di_Start THEN Set(Do_Running); ENDIF
更稳妥的做法是在 RobotStudio 中将信号绑定到'Start'类型的 System Input，由操作系统统一管理启动流程。
FANUC
FANUC 强调标准化和固化，使用 UOP（Universal I/O） 专用信号体系，功能固定、编号唯一。
典型信号：
UI[1]：IMSTP，急停恢复确认UI[2]：HOLD，暂停运行UI[6]：START，启动命令UO[1]：READY，控制器就绪UO[3]：BUSY，正在执行程序
这些信号默认通过 CRMA15（输入）和 CRMA16（输出）接口板引出。UOP 信号具有最高优先级，直接影响机器人运行状态。例如，一旦 UI[2] 被拉低，机器人会立即暂停，不受用户程序控制。
无需编写代码处理这些信号，只需正确接线并在 MENU → I/O → CONFIGURE 中完成信号分配，系统即自动响应。如需选择运行程序，可通过 RSR 或 PNS 模式，利用多路 DI 组合编码指定程序号。
KUKA
KUKA 遵循 VDI/VDE 2693 规范，被称为 AMS（Automatic Mode Signals） 。
典型 AMS 信号：
$AUTOMODE：必须为 TRUE 才能进入自动运行$START：上升沿触发启动$STOP：请求停止$ACKERROR：错误确认$RUNPERMITTED：机器人允许运行（输出）$BUSY：正在运行（输出）
所有 AMS 信号必须按规范连接，否则机器人无法切换到自动模式。这些变量本质上是 KRL 程序可访问的系统标志，通常映射到 PROFINET 或 KB6 板卡的特定地址。
DEF main()
IF $IN[100] AND NOT busy_flag THEN
busy_flag = TRUE
OUT[200] = TRUE ! 反馈运行状态
ENDIF
ENDDEF
